| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2022-11-10 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
micro-ROSの通信性能評価と課題の検討 |
| 言語 |
|
|
言語 |
jpn |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
セキュリティと性能評価 |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
|
資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
|
|
|
名古屋大学情報学研究科 |
| 著者所属 |
|
|
|
南山大学理工学部／名古屋大学情報学研究科 |
| 著者所属 |
|
|
|
名古屋大学情報学研究科／ルネサスエレクトロニクス株式会社 |
| 著者所属 |
|
|
|
名古屋大学情報学研究科 |
| 著者名 |
小坂, 直輝
本田, 晋也
大谷, 寿賀子
枝廣, 正人
|
| 論文抄録 |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
ROS2（Robot Operating System 2）は自動運転やロボットの開発プラットフォームとして近年注目されている．ROS2 では，通信ミドルウェアとして DDS（Data Distribution Service）を採用している．DDS は Linux 等の POSIX 仕様の OS が動作するリソースが豊富かつ TCP/IP ネットワークを持つコンピュータでの動作を前提としているものが多く，ロボットの末端の制御を行うような小規模なマイコンで動作させることは困難である．この問題を解決するため，これらの環境で ROS2 互換のプラットフォームを実現する micro-ROS が開発されている．micro-ROS においては，DDS が動作するコンピュータが，RTOS やベアメタルで動作するコンピュータからの通信を DDS-XRCE と呼ばれるプロトコルで受け，他の ROS2 ノードとのやり取りを代行する．micro-ROS 及びその実装である Micro XRCE-DDS は，比較的新しい仕様及び実装であり，これまで定量的な評価は我々の知る限りなされていない．本研究では，Micro XRCE-DDS の通信機能に着目し，定量的な評価として通信の安定性や通信時間の評価を実施した．また得られた結果から通信機能の課題を検討した． |
| 書誌レコードID |
|
|
収録物識別子タイプ |
NCID |
|
収録物識別子 |
AA12149313 |
| 書誌情報 |
研究報告組込みシステム（EMB）
巻 2022-EMB-61,
号 17,
p. 1-8,
発行日 2022-11-10
|
| ISSN |
|
|
収録物識別子タイプ |
ISSN |
|
収録物識別子 |
2188-868X |
| Notice |
|
|
|
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
|
|
言語 |
ja |
|
出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-EMB22061017.pdf (1.2 MB)
