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群衆内を移動するロボットのナビゲーション手法における環境の影響度評価
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/220444
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2204442697b3a1-db61-455f-961c-e4d750744070
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-DPSWS2022012.pdf (1.5 MB)
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©2022 Information Processing Society Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2022-10-17 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 群衆内を移動するロボットのナビゲーション手法における環境の影響度評価 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | 自律移動ロボット，ロボットナビゲーション，人・ロボット共存環境，強化学習 | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京女子大学大学院理学研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京女子大学現代教養学部数理科学科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京女子大学現代教養学部数理科学科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京女子大学現代教養学部数理科学科 | ||||||||||||||
| 著者名 |
天野, 加奈子
× 天野, 加奈子
× 小森, 安奈
× 中澤, 咲
× 加藤, 由花
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 我々はこれまで，群衆内を移動する自律移動ロボットのナビゲーション手法として，深層強化学習を含む複数の制御ポリシーを切り替えながら，安全性と効率性の双方を向上させる手法の研究を進めてきた．既存手法と比較し，通路のような狭い環境においても，衝突率等，安全性の指標が向上することを示してきたが，適用環境により結果にばらつきが生じる等，より詳細な分析が必要であるという課題が残った．本稿では，複数環境においてポリシー切り替え条件を変化させた実験を行うことで，環境の違いが性能に与える影響を明らかにする．さらに，環境ごとに利用されるポリシーの割合や，具体的な切り替え状況を調べることにより，環境ごとにどのようなポリシーを利用するべきかを考察する． | |||||||||||||
| 書誌情報 |
第30回マルチメディア通信と分散処理ワークショップ論文集 p. 82-90, 発行日 2022-10-17 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
