@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00220285,
 author = {佐々木, 卓也 and 萩森, 大貴 and ペルスキアエルナンデス, モニカ and 磯山, 直也 and 内山, 英昭 and 清川, 清 and Takuya, Sasaki and Daiki, Hagimori and Monica, Perusquia-Hernandez and Naoya, Isoyama and Hideaki, Uchiyama and Kiyoshi, Kiyokawa},
 issue = {21},
 month = {Sep},
 note = {触力覚提示デバイスはバーチャルな物体とのインタラクションによって生じる触覚や力覚を再現できるため，人工現実 (VR) や拡張現実 (AR) 体験によく用いられている．柔らかさと硬さ (硬軟) は材質感を表現する情報空間の一次元として数えられるほど物性の知覚において重要である．硬軟は一次元の材質感であるが，人の知覚する柔らかさと硬さには区別があると考えられており，硬軟を両立した触力覚提示デバイスには技術的な工夫が施されている．しかし，従来は刺激面積が小さいという問題点がある．本研究では刺激面の自由度が高い硬軟提示が可能な触力覚提示デバイスを提案する．提案デバイスは空気圧バルーンと機械式ピストンを用いた二層構造によって硬軟提示を実現する．生後 2 か月前後の子猫との触れ合いを想定した際の硬軟提示が可能な試作デバイスを実装し，物理特性の計測から各モジュールが設計要件を満たすかの評価を行った．その結果，デバイスが提示する柔らかさ，硬さの出力は要件を満たしていることを確認した．, Tactile sensation presentation devices are often used in virtual reality (VR) and augmented reality (AR) because they can produce sensations of touch and force when interacting with virtual objects. Softness and hardness (hardness-softness) sensations are often represented as extremes in one dimension of material sensations as perceived by humans. Therefore, technological innovations have attempted to create tactile sensation presentation devices that can handle both softness and hardness. However, existing devices have the problem of a small stimulation area. In this study, we propose a tactile force presentation device that can provide both rigid and soft tactile sensations. The proposed device has a two-layered structure with a pneumatic balloon and a mechanical piston. We implemented a prototype device capable of presenting hardness and softness under the assumption that the device simulates contact with a 2-month-old kitten, and evaluated whether each module met the design requirements based on physical property measurements. As a result, it was confirmed that the outputs of softness and hardness presented by the device met the requirements.},
 title = {空気圧バルーンと機械式ピストンを用いた二層構造型触力覚提示デバイスの提案と評価},
 year = {2022}
}