@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00219871,
 author = {羽生田, 浩貴 and 森, 信一郎 and Hiroki, Hanyuda and Shinichiro, Mori},
 issue = {20},
 month = {Aug},
 note = {今日において，点字ブロック等の視覚障碍者の移動支援のための設備の導入が広く行われている．その一方で，大学構内のように，事情によりそのような設備を設置できない場所における支援の仕組みは不十分である．そこで，この問題を解決するために，私たちは遠隔で人オペレータが補助を行う自律移動支援サービスを検討している．このサービスの実現には，人オペレータが安心かつ簡単に補助を行える仕組みを構築することが不可欠である．この補助の仕組みを実現するための重要な要素の一つに，利用者の位置と向きを把握する測位技術がある．Visual SLAM 等の測位技術には，測位のためにその場所の画像や電波等の環境マップを用いるものがある．本研究では構築した Visual SLAM を用いた測位システムをもとに，広域化及び環境変化を考慮した環境マップ管理手法の検討を行った．, Today, Braille blocks and other equipment to assist the mobility of the visually impaired are widely installed. On the other hand, there are insufficient support systems in places where such facilities cannot be installed due to circumstances, such as university campuses. To solve this problem, we are considering an autonomous mobility support service in which a human operator provides assistance remotely. To realize this service, it is essential to establish a mechanism that allows human operators to provide assistance safely and easily. One of the key elements to realize this assistance mechanism is a positioning technology to determine the user's position and orientation. In this study, based on the positioning system using Visual SLAM, we investigated an environmental map management method that takes into account wide-area coverage and changes in the environment.},
 title = {視覚障碍者の自律移動支援を目的とした測位のための環境マップ管理手法の検討},
 year = {2022}
}