小口径下水管検査のための浮流型観測機の音波による位置モニタリングシステムのプロトタイプ実装

• Item type: Symposium(1)
• 公開日: 2022-07-06
• タイトル: 小口径下水管検査のための浮流型観測機の音波による位置モニタリングシステムのプロトタイプ実装
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_5794
• 資源タイプ: conference paper
• 著者所属: 静岡大学大学院総合科学技術研究科
• 著者所属: 静岡大学大学院総合科学技術研究科
• 著者所属: 静岡大学大学院総合科学技術研究科
• 著者所属: 静岡大学学術院工学領域
• 著者名: 丸山, 健斗; 近本, 祐介; 堤, 悠喜; 石原, 進
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 日本では下水管の老朽化が進んでおり，早急に検査し，補修，交換する必要がある．そこで筆者らは，小口径下水管を対象として浮流型観測機を用いた低コスト，省労力の検査システムの開発を進めている．このシステムでは，まず，検査員が浮流型観測機を管内に投入する．観測機は管内を浮流しながら撮影を行い，あらかじめ一定間隔でマンホール直下に設置された中継装置に無線 LAN を介して映像を送信する．中継装置はセルラ網等によりサーバへと映像を集約する．検査員はこの映像を閲覧することで検査を実施する．本システムでは，検査の進捗確認のため，管内を浮流する観測機の位置を検査員に通知する機能が重要となる．しかし，既存研究において直径 200–250mm の小口径下水管内では，2.4–5 GHz 帯の IEEE802.11 無線 LAN による通信可能範囲が 8m 程に限られることがわかっている．そのため，無線 LAN を用いた位置推定手法では，AP の通信可能範囲外において観測機の位置を推定できない．筆者らはこれまでの研究で，小口径の管内では減衰が小さいという音波の特徴を利用した音波による位置推定手法を提案している．1 台の PC に有線接続した 2 台のマイクとスピーカを用いた実験では，実験可能最大距離である 19m まで，誤差 40cm 程度での位置推定が可能であることを確認している．本稿では，同手法に基づいて，下水管内を浮流する端末の位置を連続的に推定するシステムのプロトタイプの完装と動作実験について報告する．小口径下水管内での実験の結果，浮流速度 0.10m/s で移動する条件で実験可能距離 19m までは概ね誤差 2m 以内で推定でき，カルマンフィルタ等の併用によりさらなる精度向上が可能な見通しが得られた．
• 書誌情報: マルチメディア，分散，協調とモバイルシンポジウム2022論文集; 巻 2022, p. 834-841, 発行日 2022-07-06
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会