動作学習支援のための可動磁石式力覚提示グローブの開発

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2022-06-09
• タイトル: 動作学習支援のための可動磁石式力覚提示グローブの開発
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Development of Haptic Glove with Movable Magnetic Force for Manipulation Learning
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 身体運動・支援
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 北陸先端科学技術大学院大学
• 著者所属: 北陸先端科学技術大学院大学
• 著者所属: 北陸先端科学技術大学院大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Japan Advanced Institute of Science and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Japan Advanced Institute of Science and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Japan Advanced Institute of Science and Technology
• 著者名: 楠木, 幹也; 吉田, 匠吾; 謝, 浩然
• 著者名(英): Mikiya, Kusunoki; Shogo, Yoshida; Haoran, Xie
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 近年，触覚グローブの研究が盛んに行われており，それらの用途のひとつに動作学習支援がある．従来のデバイスを用いた場合，形状記憶合金駆動方式では応答性が低いため速く指を動かす必要がある場合に対応できないといった課題や，空気圧方式では制御バルブが必要となるため手軽ではないという課題がある．また，サーボモータ方式では安全性に欠けており，ワイヤ駆動方式では指の屈曲の際に手の平や指の腹部分にまでシステムが及ぶことがあり邪魔になる場合がある，といった課題もある．これらの課題に対し本研究では，リニアモータを用いた可動磁石式力覚提示グローブを開発した．提案デバイスにより，高応答性や手軽さ，安全性をもつ，手の甲側で完結したコンパクトなシステムを構築することができた．また，提案デバイスはコイルに流す電流の大きさにより出力を自在に変化させることができるため，装着者の使用意志を尊重し，装着者の学習レベルに合わせた柔軟な支援を提供することが可能である．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Recently, haptic gloves have been studied extensively, for various applications such as manipulation learning. Shape memory alloy driven system has low responsiveness and cannot respond to the need for fast finger movement, while the pneumatic system may require a control valve and is not easy to use. The servo motor system lacks safety, and the wire-driven system may interfere with the palm of the hand or the belly of the fingers when the fingers are bent. In this study, we propose a novel haptic glove with movable magnet, which is a linear motor to solve these issues. The proposed device enables to construct a compact system with high responsiveness, ease of use, and good safety, which is wear on the back of the hand. The proposed device can be adaptive with the modification of the magnitude of the current flowing through the coil, so that the device can achieve finger motion with the wearer's use intention and provide flexible support tailored to the wearer's learning level.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA12049625
• 書誌情報: 研究報告エンタテインメントコンピューティング（EC）; 巻 2022-EC-64, 号 10, p. 1-5, 発行日 2022-06-09
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8914
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会