@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00218075,
 author = {二村, 美彩 and 金井, 謙治 and 山本, 健人 and 甲藤, 二郎 and Misa, Nimura and Kenji, Kanai and Kento, Yamamoto and Jiro, Katto},
 issue = {27},
 month = {May},
 note = {近年，ロボットや自己位置推定およびマッピング（SLAM：Simultaneous Localization and Mapping）に関する技術の発展が目覚ましい．本稿では，そのロボット分野におけるソフトウェア開発のフレームワークで主流の Robot Operating System (ROS) と LiDAR センサを利用した SLAM による屋内位置推定システムのプロトタイプ実装およびその精度評価について報告する．屋内位置推定手法として，建物のフロア地図をグローバルマップと仮定し，SLAM によって生成されるマップとグローバルマップとのマッチングを行い，グローバルマップ上に現在地を投影する手法を検討する．筆者らが所属する早稲田大学のキャンパス内の建物の１フロアを利用し，屋内位置推定の精度検証を行い，本システムの有効性を明らかにする．, In recent years, developments of robotic and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technologies have been remarkably improved. In this paper, we report on a prototype implementation of indoor localization system using Robot Operating System (ROS) with LiDAR-based SLAM and its accuracy performance evaluation. The indoor location estimation method is to visualize a current position on a global map, like a building floor map, by matching between the global map and the local map generated by SLAM. To validates availability of the proposed system, we collect sensing data on a building floor at Waseda University and evaluate the accuracy of the proposed system.},
 title = {LiDARを使用した移動体の屋内位置推定手法の精度評価},
 year = {2022}
}