@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00217204,
 author = {佐藤, 弘之 and 武田, 大輝 and 菊地, 俊介 and 中村, 宏 and 高瀬, 英希},
 issue = {50},
 month = {Mar},
 note = {近年のロボットアプリケーション需要の高まりの中で，ロボット開発を支援するプラットフォームとして ROS 2 が注目されている．ROS 2 は，ユーザ定義の構造体を含む任意型メッセージの出版購読通信に基づく汎用的な通信機能を提供する．いっぽう，我々が研究開発を進めている Elixir 向け ROS2 クライアントライブラリである Rclex は，対応するメッセージの型が文字列型のみであるという課題があった．そこで本研究では，Rclex での任意型メッセージ通信を実現することで Rclex の適用範囲の拡大することを目指す．Rclex 上で任意型メッセージを扱う API を設計し，ROS ノードとの出版購読通信を実現する手法を提案する．さらに，設計した API を任意のメッセージ型に対して自動生成し，一貫したプログラミングスタイルで扱うことができる手法を示す．提案手法を実装して性能評価を行い，単一のノード間での通信における有効性を確認した．},
 title = {ElixirによるROS 2クライアントライブラリの任意型メッセージの通信手法},
 year = {2022}
}