| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2022-03-03 |
| タイトル |
|
|
タイトル |
ElixirによるROS 2クライアントライブラリの任意型メッセージの通信手法 |
| 言語 |
|
|
言語 |
jpn |
| キーワード |
|
|
主題Scheme |
Other |
|
主題 |
分散・並列処理 |
| 資源タイプ |
|
|
資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
|
資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
|
|
|
東京大学 |
| 著者所属 |
|
|
|
京都大学 |
| 著者所属 |
|
|
|
さくらインターネット |
| 著者所属 |
|
|
|
東京大学 |
| 著者所属 |
|
|
|
東京大学 |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
The University of Tokyo |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
Kyoto University |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
SAKURA internet |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
The University of Tokyo |
| 著者所属(英) |
|
|
|
en |
|
|
The University of Tokyo |
| 著者名 |
佐藤, 弘之
武田, 大輝
菊地, 俊介
中村, 宏
高瀬, 英希
|
| 論文抄録 |
|
|
内容記述タイプ |
Other |
|
内容記述 |
近年のロボットアプリケーション需要の高まりの中で，ロボット開発を支援するプラットフォームとして ROS 2 が注目されている．ROS 2 は，ユーザ定義の構造体を含む任意型メッセージの出版購読通信に基づく汎用的な通信機能を提供する．いっぽう，我々が研究開発を進めている Elixir 向け ROS2 クライアントライブラリである Rclex は，対応するメッセージの型が文字列型のみであるという課題があった．そこで本研究では，Rclex での任意型メッセージ通信を実現することで Rclex の適用範囲の拡大することを目指す．Rclex 上で任意型メッセージを扱う API を設計し，ROS ノードとの出版購読通信を実現する手法を提案する．さらに，設計した API を任意のメッセージ型に対して自動生成し，一貫したプログラミングスタイルで扱うことができる手法を示す．提案手法を実装して性能評価を行い，単一のノード間での通信における有効性を確認した． |
| 書誌レコードID |
|
|
収録物識別子タイプ |
NCID |
|
収録物識別子 |
AA11451459 |
| 書誌情報 |
研究報告システムとLSIの設計技術（SLDM）
巻 2022-SLDM-198,
号 50,
p. 1-8,
発行日 2022-03-03
|
| ISSN |
|
|
収録物識別子タイプ |
ISSN |
|
収録物識別子 |
2188-8639 |
| Notice |
|
|
|
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
|
|
言語 |
ja |
|
出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-SLDM22198050.pdf (1.1 MB)
