ORB-SLAM3のローカルマッピングの並列化とコア割り当て手法の提案

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2022-03-03
• タイトル: ORB-SLAM3のローカルマッピングの並列化とコア割り当て手法の提案
• タイトル / 言語: en
• タイトル: LocalMapping Parallelization and CPU Allocation Method on ORB-SLAM3
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: アプリケーション
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: オスカーテクノロジー株式会社
• 著者所属: オスカーテクノロジー株式会社
• 著者所属: 株式会社エヌエスアイテクス
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属: 早稲田大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Oscar Technology Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Oscar Technology Corporation
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): NSITEXE,Inc.
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Waseda University
• 著者名: 山本, 一貴; 長ヶ部, 拓吾; 小池, 穂乃花; 川角, 冬馬; 藤田, 一輝; 北村, 俊明; 川島, 慧大; 納富, 昭; 木村, 貞弘; 木村, 啓二; 笠原, 博徳
• 著者名(英): Kazuki, Yamamoto; Takugo, Osakabe; Honoka, Koike; Tohma, Kawasumi; Kazuki, Fujita; Toshiaki, Kitamura; Akihiro, Kawashima; Akira, Nodomi; Sadahiro, Kimura; Keiji, Kimura; Hironori, Kasahara
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ロボットや自動車の自律制御のために，周囲の情報から環境地図を作成し自己位置を推定する SLAM （Simultaneous Localization and Mapping）処理が必要とされる．SLAM は主にトラッキング，ローカルマッピング，ループグロージングの 3 つの処理から構成される．このうちローカルマッピングは，実行コストが大きい一方，疎行列やグラフ構造などを扱うことから効率の良い並列化が難しい．そのため本稿では，オープンソースの SLAM 実装である ORB-SLAM3 を対象として，データ構造の特徴を生かした並列化方法を提案する．またトラッキングの特徴点抽出処理も合わせて並列化した場合，発生する多くのスレッドができるだけ同一コアで競合しないような割り当て手法を報 告する．これらの提案手法を適用して両処理を並列化したところ，Intel サーバ上ではトラッキングで 1.40 倍，ローカルマッピングで 1.35 倍の速度向上が同時に得られた．また，NVIDIA Jetson 上でも，トラッキングで 1.22 倍，ローカルマッピングで 1.26 倍の速度向上が得られ，提案手法がコア数の少ない組込み環境にも有効であることが確認できた．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10096105
• 書誌情報: 研究報告システム・アーキテクチャ（ARC）; 巻 2022-ARC-248, 号 40, p. 1-6, 発行日 2022-03-03
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8574
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会