@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00216833,
 author = {山本, 浩太郎 and 滕, 睿 and 佐藤, 健哉 and Kotaro, Yamamoto and Rui, Teng and Kenya, Sato},
 issue = {11},
 month = {Mar},
 note = {近年，自動運転技術により搭乗者の乗降場所から駐車場内の駐車スペースに車両を自動で駐車し，また，必要なときに駐車スペースから乗降場所まで自動で車両を呼び出すことができる自動バレー駐車（AVP）システムの研究・開発が行われている．協調型自動運転システムに向けた情報通信プラットフォームであるダイナミックマップにおいて，時空間グリッド予約の仕組み利用することで効率的に AVP が可能となる走行制御方式である「自動バレー駐車制御方式」が提案されているが，実装によるシミュレーション評価は行われていない．また，駐車場を想定した車両挙動が十分に考慮されていないという問題点がある．そこで本研究では，駐車場を想定した調停に適したアルゴリズムを実装し，自動バレー駐車制御方式のシミュレーション評価を行った．シミュレーション実験では，全車両が後進して駐車を行うシナリオと全車両が前進して駐車を行うシナリオにおいて，駐車を完了する時間を評価し，提案したアルゴリズムを適用した自動バレー駐車制御方式は自律型自動運転のモデルと比較して，効率的に AVP が可能であることを示した．, In recent years, research and development have been conducted on automated valet parking (AVP) systems that can automatically park a vehicle from the passenger's drop-off and pick-up location to a parking space in a parking lot. AVP employs automated driving technology, and automatically calls the vehicle from the parking space to the passenger's drop-off and pick-up location when necessary. Automated valet parking control method that enables efficient AVP by using the mechanism of spatio-temporal grid reservation has been proposed in the dynamic map, which is an information and communication platform for a cooperative automated driving system. However, the method has not sufficiently considered the vehicle behavior in case a parking lot exists. In this study, we implemented an algorithm suitable for mediation assuming a parking lot, and we conducted a simulation evaluation of the automated valet parking control method. In the evaluation, the time to complete parking was examined in the scenarios where all vehicles park backward and all vehicles park forward. The results show that the proposed automated valet parking control method is more efficient than the autonomous automated driving model.},
 title = {ダイナミックマップの時空間グリッド予約を利用した自動バレー駐車制御方式のシミュレーション評価},
 year = {2022}
}