@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00216830,
 author = {岩品, 勇利 and 國部, 匡志 and 加藤, 翔 and 重野, 寛},
 issue = {8},
 month = {Mar},
 note = {本稿では有人地帯における歩行者や車両の位置情報を考慮した UAV の経路計画手法の検討を行う．本稿のアイデアは車両間通信にて共有される車両や歩行者の位置情報を UAV の安全な経路計画決定に活用する点である．特に市街地等の有人地帯では車両や歩行者が動的に移動しており，空を移動する UAV が落下した場合の安全性を考慮することは非常に重要である．UAV の落下時の安全性を考慮するために，UAV が落下する可能性のある危険範囲を車両や歩行者の位置情報を元に決定し，危険範囲を迂回するような経路をRRT*（Rapidly exploring Random Tree）にて計算する．シミュレーション評価にて，最短経路を選択する手法，及び建物の上を積極的に通過することで安全性を考慮する手法，の 2 つの手法と比較を行い位置情報を活用する手法の有効性を検討する．},
 title = {有人地帯における歩行者や車両の位置情報を考慮したUAVの経路計画手法の検討},
 year = {2022}
}