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特徴点抽出によるMMSの自己位置補正に関する研究
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/215346
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/21534642c34d0d-e5cd-4c6d-a513-a30969788e91
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-Z83-1Y-07.pdf (419.5 kB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||||||||||
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| 公開日 | 2021-03-04 | |||||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||||
| タイトル | 特徴点抽出によるMMSの自己位置補正に関する研究 | |||||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||||
| 主題 | インタフェース | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 関西大 | ||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 摂南大 | ||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 関西大 | ||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 関西大 | ||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 関西大 | ||||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||||
| 関西大 | ||||||||||||||||||
| 著者名 |
川﨑, 悠史
× 川﨑, 悠史
× 塚田, 義典
× 梅原, 喜政
× 中原, 匡哉
× 田中, 成典
× 窪田, 諭
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| 論文抄録 | ||||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||||
| 内容記述 | 近年，構造物の老朽化が急速に進んでいるため，網羅的な維持管理が必要である．そこで，網羅的に構造物の3次元形状を計測する方法として，車両にセンサ機器を搭載したMMSがある．しかし，測位衛星の受信環境が悪い場所では計測精度が低下し，正確な3次元データを生成できない．これに対して，SLAMを用いて計測時の姿勢と自己位置を推定し，計測データを補正する方法が考えられるが，MMSにそのまま適用すると，車両速度が速いため，異なる点同士を同一の特徴的な点として誤推定し，推定精度が低下する．そこで，本研究では，RANSACを用いて計測データから自己位置姿勢の推定に有用な点のみを抽出し，SLAMと走行速度を用いて位置補正する手法を提案する． | |||||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||||||||
| 書誌情報 |
第83回全国大会講演論文集 巻 2021, 号 1, p. 33-34, 発行日 2021-03-04 |
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| 出版者 | ||||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||||||
