WEKO3
アイテム
ROSノードの実行時間の予測に基づく動的複数コア割り当て手法の検討
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214656
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2146566744db91-3f22-4b62-9eb7-3c6ee51e5003
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z83-6H-08.pdf (480.3 kB)
|
Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
|
| Item type | National Convention(1) | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-03-04 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | ROSノードの実行時間の予測に基づく動的複数コア割り当て手法の検討 | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | コンピュータシステム | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 芝浦工大 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 東海大 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| Ales | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 東海大 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 芝浦工大 | ||||||||||||||||
| 著者名 |
福井, 誠人
× 福井, 誠人
× 大野, 雄杜
× 石綿, 陽一
× 大川, 猛
× 菅谷, みどり
|
|||||||||||||||
| 論文抄録 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | 複数台のロボット処理を実現するためには，強力な計算資源が必要となる．先行研究では，ROSにCUDAを統合することでOpenCVをはじめとする高速な演算を実現するという手法がある．しかし，汎用性や，動的な資源配分に対応していないという課題がある．そこで，本研究は，汎用CPUを複数動的に割り当てる予測モデルを作成し，これに基づき，複数CPU割り当てる．評価にあたり，80コアのmany-coreサーバを用いて，複数台のロボットの同時ROSのシミュレーションで動作することを想定し，SLAM地図作成時の負荷予測とそれに応じた資源割り当てを行って効果を検証した． | |||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
第83回全国大会講演論文集 巻 2021, 号 1, p. 91-92, 発行日 2021-03-04 |
|||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||||
