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複数ロボットによるSLAMシミュレーションの性能評価
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214654
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2146542aa5e902-fd72-4487-949d-18851875233c
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-Z83-6H-06.pdf (620.7 kB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| Item type | National Convention(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2021-03-04 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 複数ロボットによるSLAMシミュレーションの性能評価 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | コンピュータシステム | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 芝浦工大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 芝浦工大 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東海大 | ||||||||||||||
| 著者名 |
大野, 雄杜
× 大野, 雄杜
× 福井, 誠人
× 菅谷, みどり
× 大川, 猛
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 本論文では、複数ロボットが仮想的な３次元空間内でそれぞれSLAM(自己位置推定マッピング)を行うSLAMシミュレーションの性能評価について述べる。Gazeboによる3次元空間シミュレーションは、ロボットの挙動やSLAM・行動計画などを含むシステムレベルでの振る舞いを検討する手段として普及している。しかし、SLAM処理などは計算量が多く、シミュレーションに時間がかかることが問題である。本研究は、複数ロボットのSLAMシミュレーションに必要な計算機環境の処理性能に関する指針を得ることを目的とし、いくつかのエッジ計算機環境でのSLAM処理時間の計測結果について報告する。 | |||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||||
| 書誌情報 |
第83回全国大会講演論文集 巻 2021, 号 1, p. 87-88, 発行日 2021-03-04 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
