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アイテム
複数UAVを用いた小口径下水管検査のための陣形制御手法の検討
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214277
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/214277b203a59d-ec64-4226-bc96-4f46828d5b91
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-ITS21087017.pdf (6.6 MB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-11-30 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 複数UAVを用いた小口径下水管検査のための陣形制御手法の検討 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| 言語 | en | |||||||||||
| タイトル | A Study on Formation Control Method for Small Diameter Sewer Pipe Inspection Using Multiple UAVs | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | WiPショットガンセッション | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 現在，静岡大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 現在，静岡大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 現在，静岡大学 | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Presently with Shizuoka University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Presently with Shizuoka University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Presently with Shizuoka University | ||||||||||||
| 著者名 |
近本, 祐介
× 近本, 祐介
× 堤, 悠喜
× 石原, 進
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 現在下水管の老朽化が問題となっており，全国的に下水管の検査や修復作業が必要となっている．しかしながらその時間的，人的コストが作業実施の障壁となっている．筆者らは下水管検査の短時間化や人的コストの削減を目指し，小口径下水管を対象として複数のUAV（Unmanned Aerial Vehicle）を用いた管内部の検査手法の開発を行なう．この手法は，複数の UAV によって下水管内部に無線マルチホップネットワークを構成し，通信接続性を維持するよう中継用の UAV の位置を自動で調整しながら先頭を飛行するカメラ搭載 UAV のリアルタイムの操縦と映像転送を可能とするものである．この検査を実現するため，本稿では，管内を飛行する UAV の陣形制御手法を提案する．また下水管内部における UAV の陣形制御のために必要な UAV 間の距離測定技術について調査を行ったので報告する． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA11515904 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS） 巻 2021-ITS-87, 号 17, p. 1-5, 発行日 2021-11-30 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8965 | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
