@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00214240,
 author = {近本, 祐介 and 堤, 悠喜 and 石原, 進},
 issue = {17},
 month = {Nov},
 note = {現在下水管の老朽化が問題となっており，全国的に下水管の検査や修復作業が必要となっている．しかしながらその時間的，人的コストが作業実施の障壁となっている．筆者らは下水管検査の短時間化や人的コストの削減を目指し，小口径下水管を対象として複数のUAV（Unmanned Aerial Vehicle）を用いた管内部の検査手法の開発を行なう．この手法は，複数の UAV によって下水管内部に無線マルチホップネットワークを構成し，通信接続性を維持するよう中継用の UAV の位置を自動で調整しながら先頭を飛行するカメラ搭載 UAV のリアルタイムの操縦と映像転送を可能とするものである．この検査を実現するため，本稿では，管内を飛行する UAV の陣形制御手法を提案する．また下水管内部における UAV の陣形制御のために必要な UAV 間の距離測定技術について調査を行ったので報告する．},
 title = {複数UAVを用いた小口径下水管検査のための陣形制御手法の検討},
 year = {2021}
}