@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00212812,
 author = {藤谷, 雪北 and 山内, 智貴 and 宮下, 裕貴 and 菅原, 俊治},
 issue = {6},
 month = {Sep},
 note = {本研究では，MAPD 問題の制御手法である Priority Inheritance with BackTracking (PIBT) に暫時的な優先度を導入した拡張 PIBT を提案し，PIBT の能力を下げることなく適用環境の制約を緩めることで適用範囲を拡大すると共に，実験的にその効果を示す．PIBT 手法は毎ステップ優先度を計算し，その優先度の高いエージェントから順番に，次のステップでの移動先を確定させるアルゴリズムである．このアルゴリズムでは，袋小路のような形状を含むマップでは行き詰まりが発生するため，実験環境に対しそれを除外する制約を設けている．そこで本研究では，エージェントに通常の優先度に加えて暫時的な優先度を持たせる拡張を施し，先行研究における環境制約を緩めても搬送を継続できることを実験的に示す．},
 title = {マルチエージェント搬送のための環境制約を緩めたPIBT手法の拡張},
 year = {2021}
}