| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2021-09-08 |
| タイトル |
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タイトル |
マルチエージェント搬送のための環境制約を緩めたPIBT手法の拡張 |
| 言語 |
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言語 |
jpn |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
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早稲田大学基幹理工学研究科 |
| 著者所属 |
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早稲田大学基幹理工学研究科 |
| 著者所属 |
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早稲田大学基幹理工学研究科 |
| 著者所属 |
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早稲田大学基幹理工学研究科 |
| 著者所属(英) |
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en |
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Fundamental Science and Engineering, Waseda University |
| 著者所属(英) |
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en |
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Fundamental Science and Engineering, Waseda University |
| 著者所属(英) |
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en |
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Fundamental Science and Engineering, Waseda University |
| 著者所属(英) |
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en |
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Fundamental Science and Engineering, Waseda University |
| 著者名 |
藤谷, 雪北
山内, 智貴
宮下, 裕貴
菅原, 俊治
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| 論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
本研究では，MAPD 問題の制御手法である Priority Inheritance with BackTracking (PIBT) に暫時的な優先度を導入した拡張 PIBT を提案し，PIBT の能力を下げることなく適用環境の制約を緩めることで適用範囲を拡大すると共に，実験的にその効果を示す．PIBT 手法は毎ステップ優先度を計算し，その優先度の高いエージェントから順番に，次のステップでの移動先を確定させるアルゴリズムである．このアルゴリズムでは，袋小路のような形状を含むマップでは行き詰まりが発生するため，実験環境に対しそれを除外する制約を設けている．そこで本研究では，エージェントに通常の優先度に加えて暫時的な優先度を持たせる拡張を施し，先行研究における環境制約を緩めても搬送を継続できることを実験的に示す． |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA11135936 |
| 書誌情報 |
研究報告知能システム（ICS）
巻 2021-ICS-204,
号 6,
p. 1-8,
発行日 2021-09-08
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
2188-885X |
| Notice |
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SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-ICS21204006.pdf (1.7 MB)
