不均一環境におけるマルチエージェント搬送問題のための効率的な経路・動作計画アルゴリズムの提案

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2021-09-08
• タイトル: 不均一環境におけるマルチエージェント搬送問題のための効率的な経路・動作計画アルゴリズムの提案
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 早稲田大学基幹理工学研究科情報理工・情報通信専攻
• 著者所属: 早稲田大学基幹理工学研究科情報理工・情報通信専攻
• 著者所属: 早稲田大学基幹理工学研究科情報理工・情報通信専攻
• 著者名: 山内, 智貴; 宮下, 裕貴; 菅原, 俊治
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 複数エージェントが衝突せずに，ある保管場所から各目的地まで繰り返し資材を運ぶ multi-agent pickup and delivery（MAPD）問題が注目されているが，従来の MAPD アルゴリズムは特別に設計された環境を前提とすることで，制約条件を考慮しない単純で均一のモデルを使用する．したがってこのような従来アルゴリズムは，より複雑で制限された環境でエージェントが移動する必要がある現実的なアプリケーションに適用できない．例えば災害現場や建設現場では，エージェントや運搬資材のサイズ，通路幅によってエージェントの経路や向きは厳しく制限される．そこで本研究ではまず，不均一環境に適用するために MAPD 問題を拡張した N-MAPD 問題を定式化する．次に，環境制約を満たす衝突のない経路を効率的に生成するため，N-MAPD アルゴリズムである path and action planning with orientation（PAPO）を提案する．PAPO は我々の N-MAPD 問題の定式化において，エージェント・資材・ノードのサイズ，通路幅を考慮して，進行方向だけでなく自転のコストやタイミングと同様にエージェントの向きも考慮するアルゴリズムである．我々はシミュレーション環境を用いて PAPO の性能を実験的に評価し，不均一環境において，最適ではないが許容可能な経路を効率的に生成できることを示した．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11135936
• 書誌情報: 研究報告知能システム（ICS）; 巻 2021-ICS-204, 号 2, p. 1-8, 発行日 2021-09-08
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-885X
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会