@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00211340,
 author = {常友, 琉成 and 後藤, 佑介},
 issue = {26},
 month = {May},
 note = {近年，移動端末の計算能力が向上し，より正確で詳細な画像認識が可能となった．特に，端末に搭載されているカメラで撮影して構築した Augmented Reality (AR) 空間を利用して，屋内でユーザを目的地に誘導するナビゲーション技術への応用が進められている．屋内向けの AR ナビゲーションシステムは，屋外向けのシステムと異なり，多くの場合で Global Positioning System (GPS) を利用できない．このため，AR マーカや特徴的な図形といった物理情報の利用，および屋内で端末の自己位置推定と移動経路周辺の地図情報である環境マップの作成を同時に行う Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) による AR ナビゲーションシステムが提案されてきた．しかし，これらのシステムにおける問題点として，大量の AR マーカを適切に配置する必要がある点，および移動距離の増加にともない自己位置推定で誤差が発生する点が挙げられる．本研究では，SLAM と AR マーカの両方を用いて複数の環境マップを利用可能な屋内向け AR ナビゲーションシステムを提案する．提案システムでは，SLAM を用いて作成した環境マップを適用してナビゲーションが可能な領域を認識し，屋内移動時に障害物となるオブジェクト領域を除外した経路を AR 上に提示することで，ユーザは障害物を避けて目的地に移動できる．提案システムのプロトタイプを設計，実装し，性能を評価した結果，提案システムは環境マップに含まれる特徴点をもとに自己位置推定を行うことで，AR マーカを利用した複数の部屋を識別できることを確認した．},
 title = {位置情報探索におけるSLAMを用いた屋内向けARナビゲーションシステムの提案},
 year = {2021}
}