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アイテム
リアルタイムでのPoint Cloud Data Mapの配信による自動運転の支援とその評価
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/210930
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/21093005641aed-fb6f-41d5-b952-5cf94bbf0597
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-DICOMO2020217.pdf (6.9 MB)
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Copyright (c) 2020 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2020-06-17 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | リアルタイムでのPoint Cloud Data Mapの配信による自動運転の支援とその評価 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ITS | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京大学大学院情報理工学系研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京大学大学院情報理工学系研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 東京大学大学院情報理工学系研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 株式会社ティアフォー | ||||||||||||||
| 著者名 |
水谷, 将也
× 水谷, 将也
× 塚田, 学
× 江崎, 浩
× 飯田, 祐希
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 現在，自律型自動運転車の研究開発が盛んにされている中で，自己位置推定に使用される PCD マップは容量が非常に大きいという問題や，刻一刻と変化する状況に対応しなければらないという課題などが ある．本論文では，これらの問題を解決するために，エッジにキャッシュされた PCD マップをリアルタ イムに配信するシステムを提案する．また，そのシステムを自動運転用のオープンソースソフトウェアで ある，Autoware を拡張し実装した．本論文では，この手法を検証するために，本郷キャンパスでの走行 データを記録した ROSBAG を再生し，自己位置を推定することにより，エッジから PCD マップをダウ ンロードできるかどうかを検討した．その結果，エッジサーバを用いることにより，PCD マップをダウ ンロードしながら自己位置確認を行うことができることが分かった．また，帯域幅を変えてダウンロード 時間を測定し，同時に自己位置推定が正常に動作する帯域幅を調べた．その結果，100 Mbps での PCD マップのダウンロード時間は最大 698 ms であり，4G 通信でも動作可能であることが分かった． | |||||||||||||
| 書誌情報 |
マルチメディア，分散協調とモバイルシンポジウム2236論文集 巻 2020, p. 1520-1527, 発行日 2020-06-17 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
