WEKO3
アイテム
頭部の向きと動きに基づくロボットアームの制御手法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/210912
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/210912a734a9ae-11fb-4b9b-b620-56fe2beaba6f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-DICOMO2020199.pdf (9.5 MB)
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Copyright (c) 2020 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | Symposium(1) | |||||||||||||
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| 公開日 | 2020-06-17 | |||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||
| タイトル | 頭部の向きと動きに基づくロボットアームの制御手法 | |||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||
| 主題 | ユビキタスコンピューティングシステム | |||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 神戸大学大学院工学研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 神戸大学大学院工学研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 神戸大学大学院工学研究科 | ||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||
| 神戸大学大学院工学研究科 | ||||||||||||||
| 著者名 |
木村, 拓己
× 木村, 拓己
× 土田, 修平
× 寺田, 努
× 塚本, 昌彦
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| 論文抄録 | ||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||
| 内容記述 | 近年，筋電義手やパワーアシストスーツをはじめとするロボティクス技術の実生活への導入が進められ，人間とロボットの共生・融合の形についてさまざまな視点から検討されはじめている．特に，製造業ではロボットアームの作業空間への導入が進められているが，従来手法ではロボットアームを動作させる際にユーザが定期的に関連機器の操作を行う必要があるため，作業時間の浪費や生産効率の低下につながっている．これに加え，ユーザは両手で作業することもあるため，ロボットアームをハンズフリーで動作させる手法が適していると考えられ，これまで筋電位による制御手法や第 3 者による遠隔制御手法などが提案されてきた．しかし，これらの手法ではユーザの意図しない筋電位信号の発生や装着者および遠隔操作者の 2 者間における意思疎通の困難性に起因する，意図しないロボットアーム動作の発生などが課題として挙げられる．そこで，本稿ではウェブカメラと QR コードを用いてロボットアームの使用タイミングを指定し，頭部動作を用いてロボットアームをハンズフリーで制御する手法を提案する． | |||||||||||||
| 書誌情報 |
マルチメディア，分散協調とモバイルシンポジウム2218論文集 巻 2020, p. 1388-1393, 発行日 2020-06-17 |
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| 出版者 | ||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||
