時刻同期機構を備えた分散型ロボット開発ミドルウェアの特徴と有効性

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2021-03-18
• タイトル: 時刻同期機構を備えた分散型ロボット開発ミドルウェアの特徴と有効性
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: ロボット・セキュリティ
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 芝浦工業大学
• 著者所属: 芝浦工業大学
• 著者所属: 芝浦工業大学
• 著者名: 郡司, 凌太; 福田, 浩章; 長谷川, 忠大
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: ロボットは人間の生活を支えるために，様々な場面で利用されている．近年ではロボットに求められる要求が一層複雑になっており，ロボットの制御ソフトウェアの開発には広範な知識と経験が必要となる．そのため，ロボットの開発コストは増加している．このコストを削減するために，ROS（Robot Operating System）などのミドルウェアが開発され，広く利用されている．SSM（Streaming data Sharing Manager）もこのようなミドルウェアの 1 つであり，PC 上でタイムスタンプ付きのセンサデータの読み出しと書き込みを行う機能を提供する．これは，センサデータの計測時刻を考慮したロボットの制御に有効であり，データの計測間隔の異なる複数のセンサを用いて制御する自律移動ロボットなどの制御ソフトウェアでは特に有効である．一方で，SSM ではロボットの制御を 1 台の PC で行うことを前提としているため，CPU 負荷の大きいプロセスが複数存在すると，他プロセスに影響を与えることがある．その結果，センサデータの取りこぼしや計算の遅延などの予期せぬ挙動を引き起こしてしまうという問題があった．そのため SSM を拡張して，SSM で動作するプロセスを異なる PC に分散することを可能にする Distributed Streaming data Sharing Manager（DSSM）というミドルウェアが提案されている．しかし，DSSM を用いてロボットを構築し走行させた事例は少なく，DSSM の実装がロボットに与える影響や特徴は明らかになっていない．そこで本論文では，SSM で構築された自律移動ロボットを DSSM を用いて 3 台の PC に分散し，様々な条件下で走行実験を行う．そして，その際の PC への負荷やログデータを解析することによって，DSSM の有用性と特徴を検証する．
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA12149313
• 書誌情報: 研究報告組込みシステム（EMB）; 巻 2021-EMB-56, 号 22, p. 1-8, 発行日 2021-03-18
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-868X
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会