@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00210472,
 author = {立川, 悠輝 and 福田, 竜也 and 森, 崇 and 高瀬, 英希},
 issue = {23},
 month = {Mar},
 note = {「箱庭」とは，IoT / 自動運転時代の包括的な仮想シミュレーション環境である．箱庭プロトタイプモデルのひとつとして，マイコンシミュレータ Athrill および物理演算エンジン Unity で構成される単体ロボットシミュレータが成果物として公開されている．本研究では，単体ロボットシミュレータを活用した自律移動ロボットの開発において，その制御パラメータを自動探索する手法を提案する．まず，単体ロボットシミュレータの通信方式を拡張し，シミュレータ上のテストを制御できるようにする．そして，自律移動ロボットの制御パラメータを変更してテストを繰り返し実行することで，適切な値の探索を実現する．提案手法の有効性を議論するため，ステアリング量の計算のための PID パラメータに提案手法を適用した．その結果，コースの周回時間を最短にできる制御パラメータを探索できることを確認した．},
 title = {IoT仮想環境「箱庭」による自律移動ロボットの制御パラメータの自動探索手法},
 year = {2021}
}