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アイテム
歩行者の移動傾向を考慮した強化学習による自律移動ロボットナビゲーション
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/210160
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/21016069c864f8-66c7-4b78-ad97-0ec9f22e70cd
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CSEC21092063.pdf (1.6 MB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-03-08 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 歩行者の移動傾向を考慮した強化学習による自律移動ロボットナビゲーション | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | 機械学習 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東京女子大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東京女子大学 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 東京女子大学 | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Tokyo Woman's Christian University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Tokyo Woman's Christian University | ||||||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||||||
| en | ||||||||||||
| Tokyo Woman's Christian University | ||||||||||||
| 著者名 |
一色, 春香
× 一色, 春香
× 天野, 加奈子
× 加藤, 由花
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 本稿では，人と空間を共有する自律移動ロボットが，安全かつ効率的に目的地まで移動するナビゲーション問題を対象に，強化学習を用いた経路計画手法を提案する．ここでは，ロボットと歩行者の相対的な位置関係，および対象となる歩行者の移動傾向（速度と移動方向）を学習時の状態に組み込むことで，歩行者の進路を妨げない経路の生成を実現する．シミュレータを用いた評価実験により，提案手法は，ポテンシャル法等の既存手法と比較し，ゴールまでの到達時間は長くなるものの，歩行者の進路を妨げず，衝突を回避する安全な行動を取ることを示す． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AA11235941 | |||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータセキュリティ（CSEC） 巻 2021-CSEC-92, 号 63, p. 1-9, 発行日 2021-03-08 |
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| ISSN | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8655 | |||||||||||
| Notice | ||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
