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アイテム
VRインタフェースを用いたタスク分割デモンストレーションによる6自由度把持の学習
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/209818
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/2098181ebb0149-9779-4f33-9ec7-77569af2143f
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-CVIM21225020.pdf (3.3 MB)
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Copyright (c) 2021 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2021-02-25 | |||||||||||||||
| タイトル | ||||||||||||||||
| タイトル | VRインタフェースを用いたタスク分割デモンストレーションによる6自由度把持の学習 | |||||||||||||||
| 言語 | ||||||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||||||
| キーワード | ||||||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||||||
| 主題 | セッション3-1 | |||||||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||||||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 京都先端科学大学 | ||||||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||||||
| 東京大学 | ||||||||||||||||
| 著者名 |
川上, 大智
× 川上, 大智
× 石川, 涼一
× ローハス, メナンドロ
× 佐藤, 啓宏
× 大石, 岳史
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| 論文抄録 | ||||||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||||||
| 内容記述 | ロボットの自由度が増加するにつれ，ロボットの動作の実装は複雑かつ困難になる．本研究では，6 自由度把持動作の学習に注目し，強化学習の報酬設計が容易になるように把持動作を複数のタスクに分割することを考える．模倣学習の教師データとしてのデモンストレーションデータを収集するため，人間が直感的にロボットを操作できる VR インタフェースを作成した．タスクに応じて人間が動作のデモンストレーションを行い，模倣学習を行うことで，強化学習と組み合わせた学習の効率化を実現した． | |||||||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | AA11131797 | |||||||||||||||
| 書誌情報 |
研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM） 巻 2021-CVIM-225, 号 20, p. 1-8, 発行日 2021-02-25 |
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| ISSN | ||||||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | ISSN | |||||||||||||||
| 収録物識別子 | 2188-8701 | |||||||||||||||
| Notice | ||||||||||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||||||
