@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:02007406,
 author = {春田,成輝 and 野林,大起 and 塚本,和也 and 池永,全志 and Masaki Haruta and Daiki Nobayashi and Kazuya Tsukamoto and Takeshi Ikenaga},
 issue = {29},
 month = {Feb},
 note = {少子高齢化の進行に伴い，警備やインフラ点検などの分野においても人手不足が深刻化しており，効率化の手段として自律移動型ロボットによる広範囲監視が注目されている．しかし，広範囲を移動しながら監視を行う場合，周囲の通信環境が動的に変化するため，安定したリアルタイム画像伝送が困難となるという課題がある．特に，通信距離の増大や遮蔽物の影響により，通信品質の低下や伝送遅延が発生しやすい．そこで本研究では，920MHz，2.4GHz，5GHzの複数の無線LANを搭載した自律移動型ロボットを用い，通信環境に応じて使用する通信回線を動的に切り替えるとともに，通信状態が不安定な場合には伝送する画像のデータサイズを変更する制御アルゴリズムを提案する．これにより，通信環境の変化に対応しながら，広範囲においてリアルタイム性を維持した安定的な監視画像の取得を実現するシステムを実現する．結果として，最遠距離においてすべての監視データの転送実現を確認した．, Labor shortages have become increasingly serious in fields such as security and infrastructure inspection due to the declining birthrate and aging population. Consequently, autonomous mobile robots are attracting attention as a solution for efficient wide-area monitoring; however, dynamically changing wireless environments make stable real-time image transmission difficult. To address this challenge, we propose a control algorithm for an autonomous mobile robot equipped with multiple wireless LANs operating at 920 MHz, 2.4 GHz, and 5 GHz. The proposed system dynamically switches communication links according to network conditions and adjusts the size of transmitted image data when communication becomes unstable. Through this approach, reliable communication is maintained while enabling stable real-time image acquisition over wide areas.As a result, all monitoring data were successfully transmitted over the maximum distance.},
 title = {自律移動ロボットによる広域監視のための通信品質適応型リアルタイム監視画像伝送制御手法},
 year = {2026}
}