@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00200620,
 author = {川上, 勇剛 and 本田, 晋也 and 倉地, 亮 and 中條, 直也 and Yugo, Kawakami and Shinya, Honda and Ryo, Kurachi and Naoya, Chujo},
 issue = {23},
 month = {Nov},
 note = {近年，自動運転システムの開発が進んでいる．しかし，走行が難しい場面では，自動運転の代わりに遠隔運転の使用が予想される．自動運転は，ロボット開発向けのミドルウェアである ROS1 を用いて開発されてきた．しかし，リアルタイム性確保の仕組みがない問題点があった．そのため，リアルタイム制御を考慮した ROS2 が開発されている．そこで本研究では，ROS2 を用いた遠隔運転を想定した場合の通信のリアルタイム性評価を行った．評価実験の結果，ROS2 は，遠隔運転の通信の信頼性の向上に繋がることが分かった．しかし，現在 ROS2 は，開発途中であり制御できるパラメータが限られている点が問題であると分かった．これから開発が進むことで，より柔軟にシステムに応じた通信の信頼性を担保できるようになると考えられる．, In recent years, development of autonomous driving has progressed, but in situations where it is difficult to drive, it is expected that remote driving will be used instead of autonomous driving. Autonomous driving has been developed using ROS1, a middleware for robot development. However, there was no mechanism for ensuring real-time performance. For this reason, ROS2 that considers real-time control has been developed. In this study, we evaluate the real-time performance of communication assuming remote driving using ROS2. As the result of the evaluation experiment, it was found that ROS2 led to the improvement of the reliability of communication for remote driving. However, ROS2 is currently under development and the problem is that the controllable parameters are limited. As development progresses in the future, it will be possible to ensure more reliable communication according to the system.},
 title = {ROS2を用いた遠隔運転を想定した通信のリアルタイム性評価},
 year = {2019}
}