@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00195324,
 author = {菅佐原, 俊介 and 河野, 恭之},
 issue = {7},
 month = {Mar},
 note = {ユーザがスマートフォンのカメラ画像を通して指定した構図 （撮影領域） を，自律飛行するカメラ搭載ドローンによって写真撮影するシステムを提案 ・ 実装する．適切な撮影位置までドローンを移動させることにより，ズーム機能を使用することなく撮影画像の画質が確保される．ドローンを垂直方向に上下移動させることで，正面カメラの取得画像に基づくステレオ視によってユーザから構図までの距離を計測する．計測結果から適切な撮影位置を仮定し，PTAM による移動量の推定とビジュアルサーボによる誤差の修正を用いて，指定された構図と同等の写真を撮影する．評価実験の結果，本研究の距離計測手法は撮影領域と被写体の位置に制限されず，高い精度で行えることを確認した．移動量の推定手法では，一様なテクスチャの広がる地面において PTAM の処理に不具合が生じて大きな誤差を有する結果が得られた．ビジュアルサーボでは，奥行きの視差に関わらず特定の被写体に着目することで撮影領域に近い構図の静止画保存画像を取得できた．},
 title = {機体の上下移動に基づく距離計測手法を実装した写真撮影ドローンシステム},
 year = {2019}
}