個体差を考慮した動作割り振りによる群ロボットの消費電力削減手法

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2019-03-10
• タイトル: 個体差を考慮した動作割り振りによる群ロボットの消費電力削減手法
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Method for reducing power consumption of group robots by action allocation considering individual differences
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: 消費電力，IoT，仕様記述言語
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 芝浦工業大学
• 著者所属: 芝浦工業大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Shibaura Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Shibaura Institute of Technology
• 著者名: 寒竹, 俊之; 菅谷, みどり
• 著者名(英): Toshiyuk, Kantake; Midori, Sugaya
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 近年，災害や飲食業などの現場で，複数台ロボットの活用が検討されているが，その省電力化については，十分議論が行われていない．ロボットは同型の場合でも，行う動作やハードウエアにより消費電力の個体差が大きい．その個体差によっては運用したシステム全体の電力が増加する．この時，まとめて管理し，適切に運用すれば電力をより削減することが可能である．本研究では，複数台のロボットを用いるサービス全体の省電力化手法を提案し，シミュレータによって効果を確認した．その結果，ロボットの台数増加につれ，全体の電力の削減量も増加することが確認できた．しかし，単純な差分での評価だったことから，有効性が確認し辛いという問題が存在した．また既存手法では処理時間の問題から多数のロボットでの評価が困難という課題が存在した．本研究では上記の問題に対し，提案手法を改良，既存手法との比較を行った．その結果，削減効率には改善余地はあるものの処理時間については大幅な削減に成功した．また，有効性の評価指標を差分から，何割削減できたかを示す割合に変更し，既存手法と改良した手法の検証を行った．結果として，既存手法は，全体の電力を最大 3% 近く削減できることが確認できた．また，改良した手法も最大 2.2% の削減が確認できた．この時，両手法も，台数の増加につれて，削減割合が増加しており，ロボットの増加につれて今回の手法は効果が増すことが確認できた．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In recent years, utilization of multiple robots has been studied at sites such as disasters and restaurants, but discussion on power saving has not been thoroughly discussed. Even when the robot is of the same type, individual differences in power consumption are large depending on actions to be performed and hardware. Depending on individual differences, the power of the entire system that is operated increases. At this time, it is possible to reduce electric power further by managing it collectively and operating properly. In this research, we propose a power saving method for the whole service using multiple robots and confirmed the effect by simulator. As a result, it was confirmed that as the number of robots increased, the total amount of power reduction also increased. However, because it was an evaluation with a simple difference, there was a problem that the effectiveness was difficult to confirm. Moreover, there are problems that it is difficult to evaluate with many robots from the problem of processing time with the existing method. In this research, we improved the proposed method against the above problem and compared it with the existing method. As a result, although there was room for improvement in reduction efficiency, we succeeded in drastically reducing processing time. We also changed the evaluation index of effectiveness from the difference to a percentage showing how much reduction could be achieved, and verified the existing method and the improved method. As a result, it was confirmed that the existing method can reduce the total power by about 3% at the maximum. We also confirmed reduction of up to 2.2% in the improved method. At this time, the reduction ratio increased as the number of units increased, and it was confirmed that the effectiveness of this method increases as the number of robots increases.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA12149313
• 書誌情報: 研究報告組込みシステム（EMB）; 巻 2019-EMB-50, 号 39, p. 1-8, 発行日 2019-03-10
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-868X
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会