CARLAを用いた画像認識ベースの自律走行システムの提案

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2019-02-21
• タイトル: CARLAを用いた画像認識ベースの自律走行システムの提案
• タイトル / 言語: en
• タイトル: The Construction of Autonomous Vehicle System based on Image Recognition using CARLA
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 金沢工業大学工学部情報工学科
• 著者所属: 金沢工業大学工学部情報工学科
• 著者所属: 金沢工業大学工学部機械工学科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Information Engineering Kanazawa Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Information Engineering Kanazawa Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Department of Mechanical Engineering Kanazawa Institute of Technology
• 著者名: 栁澤, 理紗; 中沢, 実; 長沼, 要
• 著者名(英): Risa, Yanagizawa; Minoru, Nakazawa; Kaname, Naganuma
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 現在，自動運転システムの開発は盛んに行われている．しかし，自動運転システムの開発には 3 つの問題がある．1 つ目は，実際に自動運転の専用車を作るとコストがかかること．2 つ目は，現実空間で数多くの運転走行や学習用の走行データを蓄積する場合にコストがかかること．3 つ目は，自動運転システムを開発しても，日本では実験走行が難しいこと．そこで，以上の問題を解決するために自動運転のシミュレータが必要になる．本研究ではオープンソースソフトウェアの CARLA を使用して詳細な地図データを必要としない自動運転システムを開発した．この自動運転システムは車，人，自転車，バイクを認識して前に車がいたら止まり，衝突しないように走行する．本稿では，自動運転シミュレーションの手法，認識システム，実験結果などを述べる．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: At recentry, the development of an automatic vehicle system is actively carried out. However, there is a problem of three for development of the automatic operation system. First, it costs much to actually make a special car for automatic vehicle. Secondly, it is costly to accumulate traveling data for vehicle and learning in real space. Thirdly, even if we develop an automatic vehicle system, it is difficult to run experiments in Japan. Therefore, in order to solve the above problems, a simulator for automatic vehicle is required. In this research, CARLA of open source software is used to develop an automatic vehicle system which does not require detailed map data. This automatic vehicle system stops when a car hits a car, a person, a bicycle, a motorcycle and recognizes it. Run to avoid collision. In this report, I describe technique of the automatic Vehicle simulation, a recognition system, and a Experimental result.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11515904
• 書誌情報: 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS）; 巻 2019-ITS-76, 号 10, p. 1-6, 発行日 2019-02-21
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8965
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会