WEKO3
アイテム
Deep Q Networkによる人型ロボットの把持動作選択
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/188622
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1886226fd7ac84-da9c-4921-b052-0c3e90b1c36a
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-Z80-7N-03.pdf (819.4 kB)
|
Copyright (c) 2018 by the Information Processing Society of Japan
|
| Item type | National Convention(1) | |||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2018-03-13 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | Deep Q Networkによる人型ロボットの把持動作選択 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | 人工知能と認知科学 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 青学大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 青学大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 青学大 | ||||||||||||
| 著者名 |
中村, 郁仁
× 中村, 郁仁
× 原田, 実
× 谷津, 元樹
|
|||||||||||
| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | Pepperを始めとする対話型ヒューマノイドロボットの普及により、人間とより親和的に活動を行うことに関する手法が多く研究されている。ロボットと人間との対話は言葉によるものが主となるが、人間の指示からロボットが適切に行動を選択し、目的の動作を行うことで人間との親和性はより高まると考えられる。本研究ではこのような対話型ヒューマノイドロボットを対象とした動作制御を行うため、近年その性能が注目されているDeep Q Networkに、実機に搭載されたカメラからの画像を環境情報として入力し行動選択モデルの学習を行った。ボールの把持動作を行うための学習手法及び把持動作成功率の評価について報告する。 | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||
| 書誌情報 |
第80回全国大会講演論文集 巻 2018, 号 1, p. 217-218, 発行日 2018-03-13 |
|||||||||||
| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
