三次元点群の投影画像群における相対的な幾何関係を用いた三次元物体検出

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2017-11-23
• タイトル: 三次元点群の投影画像群における相対的な幾何関係を用いた三次元物体検出
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Discovering Optimal Matching among Projected Image Sets with View Constraints for 3D Object Detection in Point Clouds
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 東京理科大学大学院工学研究科
• 著者所属: 東京理科大学大学院工学研究科
• 著者所属: 東京理科大学大学院工学研究科
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Engineering, Tokyo University of Science
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Engineering, Tokyo University of Science
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Graduate School of Engineering, Tokyo University of Science
• 著者名: 山崎, 智瑛; 杉村, 大輔; 浜本, 隆之
• 著者名(英): Tomoaki, Yamazaki; Daisuke, Sugimura; Takayuki, Hamamoto
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本稿では，三次元点群を用いた三次元物体検出手法を提案する．探索シーンと検出対象の三次元点群を複数の方向から投影することで投影画像群を作成する．投影画像群が保存している投影方向の関係を制約とし，投影画像群間の最適な対応関係の探索を行う．また，主成分分析を用いることで，検出対象の三次元形状を識別的に記述する投影方向を推定する．最適な対応関係から得られる探索シーンを逆投影することで，高精度な三次元物体検出を実現する．評価実験により，提案手法の有効性を確認した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In this paper, we propose a method for 3D object detection in point clouds. Our method obtains projected image sets by projecting point clouds of the object and scene into multiple viewpoints. We introduce a constraint imposed by the relationships among the image-projection directions for the object point clouds, to discover the optimal matching of the projected image sets. We apply principal component analysis to object point clouds to estimate the appropriate viewpoints for highly discriminative image features. Then, we back-project matching results that are obtained from optimal correspondence into 3D space to achieve 3D object detection. Experiments using public datasets demonstrate the effectiveness and performance of the proposed method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AN10438399
• 書誌情報: 研究報告オーディオビジュアル複合情報処理（AVM）; 巻 2017-AVM-99, 号 12, p. 1-4, 発行日 2017-11-23
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8582
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会