@article{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00183802,
 author = {菅谷, みどり and 松原, 豊 and 住谷, 拓馬 and 中野, 美由紀 and Midori, Sugaya and Yutaka, Matsubara and Takuma, Sumiya and Miyuki, Nakano},
 issue = {10},
 journal = {情報処理学会論文誌},
 month = {Oct},
 note = {近年，接客ロボット，救助支援ロボットやドローンなど，自律的に行動する自律型ロボットの高機能化，複雑化が著しい．我々は，高齢者の行動を追従して，転倒を検出する高齢者見守りロボットを開発している．ロボット制御ソフトウェアの開発においては，機能ごとに別々のプログラムを開発し，それらのプログラム間でセンサ値や制御命令などのデータを通信することで，互いに連携できるよう支援するミドルウェアが用いられる．ROS（Robot Operating System）は，通信機能が単純で，サポートされる機器も豊富であることことから急速に普及している．その一方で，Linuxが動作する高性能コンピュータを用いることを前提としているので，性能が限られる組込みシステムで動作させる際には性能と安全性の課題がある．本論文では，単一コンピュータ上における複数プロセス間の通信に着目し，ROSの提供する通信機能の高速化，リアルタイム性の向上，安全性の向上を実現するIXM（Information eXchange Middleware）を提案する．IXMは，共有メモリを用いて，高速かつリアルタイム性の高い通信を実現する．機能と通信性能の観点で評価し，IXMが，組込みシステム向けのロボット制御ソフトウェアの通信ミドルウェアとして適することを示す．, In recent years, autonomous robots, such as service robots, rescue support robots and drones, are becoming more advanced and complicated. We are developing an elderly watching robot that tracks the behavior of elderly people and detects falls. In the development of robot control software, middleware is used to develop different programs for each function, and support data such as sensor values and control instructions to communicate with each other so that they can cooperate with each other. The ROS (Robot Operating System) has been rapidly spreading because the communication function is simple and there are a lot of supported devices. On the other hand, since a high-performance computer running Linux is required, there are problems of performance and safety when operating in an embedded system with limited performance. In this paper, we focus on communication between multiple processes on a single computer and propose a middleware IXM（Information eXchange Middleware）that realizes high-speed communication function, improved real-time property, and a mechanism to reduce an influence of software bugs. It realizes high-speed, real-time communication with shared memory. Evaluation from the viewpoint of function and communication performance, we show that it is suitable as communication middleware of robot control software for embedded systems.},
 pages = {1578--1590},
 title = {IXM：ロボット制御ソフトウェア向けプロセス間通信ミドルウェア},
 volume = {58},
 year = {2017}
}