加速度センサを用いたジャーク（加加速度）逐次推定フィルタの特性解析及び最適化

• Item type: SIG Technical Reports(1)
• 公開日: 2017-08-28
• タイトル: 加速度センサを用いたジャーク（加加速度）逐次推定フィルタの特性解析及び最適化
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Performance analysis and optimization of sequential jerk estimation filter using accelerometer
• 言語: jpn
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
• 資源タイプ: technical report
• 著者所属: 富山県立大学工学部
• 著者所属: 富山県立大学工学部
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): College of Engineering, Toyama Prefectural University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): College of Engineering, Toyama Prefectural University
• 著者名: 佐保, 賢志; 柴田, 孝則
• 著者名(英): Kenshi, Saho; Takanori, Shibata
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 本稿では，車両の乗り心地や運転者の体への影響に関わる重要なパラメータと指摘されている，ジャーク (加速度の時間微分） を逐次的に推定する手法について報告する．乗り心地等の実時間評価のために加速度センサから逐次的にジャークを推定するフィルタが研究されているが，その特性は十分に解析されておらず最適化されていない．本稿では，ジャーク逐次推定フィルタの特性を解析し，最適構成法と精度限界を明らかにする．まず，加速度センサの雑音分散，計測対象の運動パラメータ，そしてジャーク推定誤差の関係を解析的に明らかにする．続いて，ジャーク推定誤差を最小化するフィルタ係数算出する．算出したフィルタ係数で達成可能な精度を，従来のカルマンフィルタによる精度と比較し，提案するフィルタ構成法の有用性を示す．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: This report presents an optimal sequential estimation filter of jerk (time-derivative of acceleration) using an accelerometer for applications of checking the safety and comfort requirements in advanced driving assistant system, etc. We theoretically analyze a filter performance, and its optimal filter settings and theoretical limitation are clarified. Then, design method of filter coefficients that minimizes the jerk estimation error is proposed. Numerical analyses and simulations show that the proposed algorithm achieves better steady-state accuracy compared with the conventional Kalman filter based estimation method.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11515904
• 書誌情報: 研究報告高度交通システムとスマートコミュニティ（ITS）; 巻 2017-ITS-70, 号 4, p. 1-5, 発行日 2017-08-28
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 2188-8965
• Notice: SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会