複数台の移動ロボットのバッテリ残量を考慮した総電力削減手法

• Item type: Symposium(1)
• 公開日: 2017-08-17
• タイトル: 複数台の移動ロボットのバッテリ残量を考慮した総電力削減手法
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Total power reduction method considering remaining battery capacity of multiple mobile robots
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: モデルベース，電力
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_5794
• 資源タイプ: conference paper
• 著者所属: 芝浦工業大学
• 著者所属: 産業技術大学院大学
• 著者所属: 芝浦工業大学
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Shibaura Institute of Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Advanced Institute of Industrial Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Shibaura Institute of Technology
• 著者名: 寒竹, 俊之; 中野, 美由紀; 菅谷, みどり
• 著者名(英): Toshiyuki, Kantake; Miyuki, Nakano; Midori, Sugaya
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 近年，災害や飲食業などの現場で，複数台ロボットサービスの活用が検討されているが，その省電力化については，十分議論が行われていない．ロボットは同型の場合でも，サービスやハードウエアにより消費電力の個体差が大きい．その個体差によっては運用したシステム全体の総電力が増加することから，まとめて管理し，適切に運用すれば総電力をより削減することが可能である．本研究では，複数台ロボットの省電力化手法を提案する．具体的には，個体毎のバッテリ消費の差異を個体差とし，その値を基に電力予測式を構築し，式により算出された予測値をもとにロボットの動作を入れ替えることで全体の電力を削減する．提案手法をもとにシミュレータを開発し，複数のパラメータセットで確認したところ，動作させるロボット台数の増加につれ，全体の電力の削減量も増加することを確認した．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: In recent years, utilization of multiple robot services has been considered in the field of disaster, food and drinking industry, etc. There is not enough discussion about power saving, even in the case of the same type Robot individual difference in power consumption is large. The total electric power of the whole system operated will increase depending on the individual difference, so it is possible to reduce the total electric power by managing it collectively and operating properly. In this research, specifically, we propose a power conservation method of robot. In concrete terms, it is assumed that individual differences in individual battery consumption differences are individual differences, a power prediction formula is constructed based on the individual difference, and based on the predicted value calculated by the equation reduce the total electric power by swapping the motion of robot. Based on the proposed method, we developed a simulator and confirmed it with multiple parameter sets, and confirmed that as the number of robots to be operated increases, the total amount of power reduction also increases.
• 書誌情報: 組込みシステムシンポジウム2017論文集; 巻 2017, p. 23-30, 発行日 2017-08-17
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会