グラフカーネルアルゴリズムを用いた大域的最適性を保証する距離画像の位置合わせ

• Item type: Trans(1)
• 公開日: 2006-07-15
• タイトル: グラフカーネルアルゴリズムを用いた大域的最適性を保証する距離画像の位置合わせ
• タイトル / 言語: en
• タイトル: Globally Optimal Range Image Registration by Graph Kernel Algorithm
• 言語: jpn
• キーワード / 主題Scheme: Other
• キーワード / 主題: コンピュータビジョン基盤技術
• 資源タイプ / 資源タイプ識別子: http://purl.org/coar/resource_type/c_6501
• 資源タイプ: journal article
• 著者所属: 東京農工大学
• 著者所属: チェコ工科大学
• 著者所属: 国立情報学研究所
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Tokyo University of Agriculture and Technology
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): Czech Technical University
• 著者所属(英): en
• 著者所属(英): National Institute of Informatics
• 著者名: 岡谷（清水）, 郁子; Radim, Sara; 杉本, 晃宏
• 著者名(英): Ikuko, ShimizuOkatani; Radim, Sara; Akihiro, Sugimoto
• 論文抄録 / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録 / 内容記述: 前処理や視点の位置関係に関する事前知識を用いずに，距離画像を自動的に位置合わせするには，異なる距離画像間で共通に観測した領域を特定し，それらの領域の間で計測点を対応づけることが必要となる．本稿では，この問題をグラフ上で表現し，組合せ最適化問題として定式化する．具体的には，まず計測点どうしの考えうるすべての対応づけを頂点で表現し，その暫定的な対応づけどうしの競合を枝で表現するグラフを考える．そして，暫定的な対応づけの良さの評価に基づいて各枝に向きを付与し，有向グラフを定義する．このとき，計測点の対応づけが整合するような対応の組合せを最も多く見つける問題は， このグラフに存在する要素数最大の強部分核を求めることに一致する．したがって，要素数最大の強部分核を求めるアルゴリズムを適用することによって，最も多くの整合する計測点の対応づけの組合せを見つけることができる．従来，距離画像の位置合わせ探索問題は局所解に陥らないようにする工夫に主眼がおかれてきたが，本稿での定式化によって，局所解に陥ることなく大域的に最適な解が求まることが保証される．
• 論文抄録(英) / 内容記述タイプ: Other
• 論文抄録(英) / 内容記述: Automatic range image registration without any prior knowledge of the viewpoint requires identifying common regions across different range images and then establishing point correspondences in these regions. We formulate this as a graph-based optimization problem. More specifically, we define a graph in which each vertex represents a putative match of two points, each edge represents binary consistency decision between two matches, and each edge orientation represents matchquality from worse to better putative match. Then strict sub-kernel defined in the graph is maximized. The maximum strict sub-kernel algorithm enables us to uniquely determine the largest consistent matching of points. To evaluate the quality of a single match, we employ the histogram of triple products that are generated by allsurface normals in a point neighborhood. Our experimental results show the effectiveness of our method for coarse range image registration.
• 書誌レコードID / 収録物識別子タイプ: NCID
• 書誌レコードID / 収録物識別子: AA11560603
• 書誌情報: 情報処理学会論文誌コンピュータビジョンとイメージメディア（CVIM）; 巻 47, 号 SIG10(CVIM15), p. 35-48, 発行日 2006-07-15
• ISSN / 収録物識別子タイプ: ISSN
• ISSN / 収録物識別子: 1882-7810
• 出版者 / 言語: ja
• 出版者: 情報処理学会