@article{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00176906,
 author = {村田, 雄哉 and 梶, 克彦 and 廣井, 慧 and 河口, 信夫 and 神山, 剛 and 太田, 賢 and 稲村, 浩 and Yuya, Murata and Katsuhiko, Kaji and Kei, Hiroi and Nobuo, Kawaguchi and Takeshi, Kamiyama and Ken, Ohta and Hiroshi, Inamura},
 issue = {1},
 journal = {情報処理学会論文誌},
 month = {Jan},
 note = {本研究では，事前のデータ収集コストを考慮にいれた，磁気センサのみを用いた屋内位置推定手法を提案する．建物には鉄骨等に起因する残留磁気が存在し，この残留磁気には時間変化が少なく，場所によって観測される値が異なるといった特徴がある．提案手法では，歩行しながら残留磁気を観測し，その変化系列を利用した位置推定を行う．歩行しながら残留磁気を観測することで，屋内測位に用いるデータ収集を容易にし，低コストでの位置推定が可能になる．建物内の経路を一定間隔でセルに分割し，同一セル内で観測されたデータとしてまとめ，磁気データモデルを作成する．この磁気データモデルには，各セル内で観測された磁気の平均値，標準偏差や座標，セルの隣接関係といった情報が含まれる．磁気データモデルと観測された磁気データの比較には，パーティクルフィルタを利用する．観測される磁気変化を多数のパーティクルによって追従し，位置推定を行う．提案手法の評価実験を，HASC-IPSCに含まれる磁気データを用いて行った．評価実験の結果，いくつかの条件が必要であるが，提案手法による位置推定は可能であるといえる．また，名古屋駅地下街で行った，Fingerprinting方式による収集コストと比較して，大幅な削減が確認できた．, In this research, we propose an indoor positioning method using magnetic data. Magnetic data observed in the building tends to be stable for years and has location dependency. Proposed method utilizes magnetic data observed by pedestrians, and estimates pedestrian position. Using pedestrian magnetic data makes data collection easier and reduces position estimation cost. To estimate position correctly, we create magnetic data model. Magnetic data model is created by dividing routes into small cells. Each cell has magnetic average, magnetic standard deviation, connection and coordinates. Using particle filter, we estimate pedestrian position by comparing observed data and each cell of magnetic data model. We evaluate this method with HASC-IPSC and the result of prior experiment. The result shows that proposed method estimates pedestrian position with error within 10m under a specific condition, and confirms that the data collection cost is reduced larger than conventional Fingerprinting method.},
 pages = {57--67},
 title = {歩行時の磁気センシングデータを利用した屋内位置推定手法},
 volume = {58},
 year = {2017}
}