@article{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00176416,
 author = {土田, 修平 and 竹森, 達也 and 寺田, 努 and 塚本, 昌彦 and Shuhei, Tsuchida and Tatsuya, Takemori and Tsutomu, Terada and Masahiko, Tsukamoto},
 issue = {12},
 journal = {情報処理学会論文誌},
 month = {Dec},
 note = {人と移動ロボットを組み合わせたパフォーマンスを設計する際には，求められる機能や形状を考慮しなければならない．しかし，要求に対して機構の実現が難しい場合がある．本論文では，身体パフォーマンスにおいて広く用いられているボールと同じ形状である球体型移動ロボットを想定する．球体型移動ロボットには，高い俊敏性や球体特有の転がるといった動作が必要となるが，そのような物理運動を行う球体型移動ロボットの実現は難しい．そこで，本論文では移動性能の高い車輪型の全方位移動ロボット上に球状LEDディスプレイを搭載し，球体特有の動きを観衆に錯覚させる機能を持つ移動ロボットを提案する．提案システムのプロトタイプを用いた実験結果から，提案手法により球体の転がりを十分に錯視させられ，演出の幅を広げられることが分かった．, When designing a performance with both people and mobile robots, we must consider the functions and the shape required of the robot. However, it can be difficult to actualize the required functions. In this paper we will assume a sphere-shaped mobile robot with the same shape as the balls widely used in physical performances. A sphere-shaped mobile robot needs to have high agility and roll as characteristic of spheres. However, it is difficult to realize such a sphere-shaped mobile robot with all of these characteristics. Therefore, we propose a mobile robot that can give the audience the illusion of the unique movement of spheres by equipping a spherical LED display on a high agility mobile wheeled robot. From the results of the experiment using our proposed system prototype, we found that we are able to broaden the existing range of performances by giving the illusion of the rolling of spheres through our proposed method.},
 pages = {2531--2541},
 title = {回転移動を模したテクスチャ表示機能を持つ球体型移動ロボット},
 volume = {57},
 year = {2016}
}