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  1. 研究報告
  2. コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)
  3. 2016
  4. 2016-CVIM-202

RGB-D画像からの把持パタン想起に基づくハンドアームによる物体把持

https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/159157
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/159157
ec97c8dc-fa17-44fd-acce-6d133f6da3b7
名前 / ファイル ライセンス アクション
IPSJ-CVIM16202012.pdf IPSJ-CVIM16202012.pdf (10.0 MB)
Copyright (c) 2016 by the Information Processing Society of Japan
オープンアクセス
Item type SIG Technical Reports(1)
公開日 2016-05-05
タイトル
タイトル RGB-D画像からの把持パタン想起に基づくハンドアームによる物体把持
タイトル
言語 en
タイトル Grasping an Object by a Hand-Arm Robot Based on Human Interaction Recalled from RGB-D Image
言語
言語 jpn
キーワード
主題Scheme Other
主題 卒論スポットライトセッション
資源タイプ
資源タイプ識別子 http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh
資源タイプ technical report
著者所属
立命館大学
著者所属
立命館大学
著者所属
立命館大学
著者所属
立命館大学
著者所属(英)
en
Ritsumeikan University
著者所属(英)
en
Ritsumeikan University
著者所属(英)
en
Ritsumeikan University
著者所属(英)
en
Ritsumeikan University
著者名 矢野, 将基

× 矢野, 将基

矢野, 将基

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福原, 宏弥

× 福原, 宏弥

福原, 宏弥

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松尾, 直志

× 松尾, 直志

松尾, 直志

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島田, 伸敬

× 島田, 伸敬

島田, 伸敬

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著者名(英) Masaki, Yano

× Masaki, Yano

en Masaki, Yano

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Hiroya, Fukuhara

× Hiroya, Fukuhara

en Hiroya, Fukuhara

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Tadashi, Matsuo

× Tadashi, Matsuo

en Tadashi, Matsuo

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Nobutaka, Shimada

× Nobutaka, Shimada

en Nobutaka, Shimada

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論文抄録
内容記述タイプ Other
内容記述 物体が写った画像から人間がその物体を把持している様子を想起し,想起結果から把持位置・姿勢を獲得して物体把持を行う手法を提案する.物体のみが写った様子と,その物体を人間が把持している様子のペアを用いて,人間がその物体を把持する際の手と物体の関係性を学習しておく.そして,形状の似た未知の物体が写った画像が与えられた際に,人間がその物体のどの部分を,どのように把持するかを想起する.これにより,人間がその物体を把持する際,物体のどの部分に,どのような手の姿勢で触れるかが分かるため,その情報を基にロボットの手先の目標位置と向きを求め,ハンドアームロボットによって物体把持を行う.
論文抄録(英)
内容記述タイプ Other
内容記述 We propose a method that enables a robot to grasp on object based on how a human grasps it. By observing interactions by humans, we model the relationship between a shape of an object and how to grasp it. In advance, the model is trained with pairs of images before/after a human grasps an object. We can train the model without labeling interaction between an object and a hand. With this model, a robot can recall how a human grasps an object from an appearance of the object. The robot can grasp the object by moving its hand to a point of the object where a human touches for grasp it. By experiments for actual objects, we show availability of proposed technique.
書誌レコードID
収録物識別子タイプ NCID
収録物識別子 AA11131797
書誌情報 研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻 2016-CVIM-202, 号 12, p. 1-7, 発行日 2016-05-05
ISSN
収録物識別子タイプ ISSN
収録物識別子 2188-8701
Notice
SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc.
出版者
言語 ja
出版者 情報処理学会
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Ver.1 2025-01-20 12:46:07.518486
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