| Item type |
SIG Technical Reports(1) |
| 公開日 |
2016-02-22 |
| タイトル |
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タイトル |
フリーフォール型水中探索機の位置推定法の検討 |
| タイトル |
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言語 |
en |
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タイトル |
A study of position estimation method for a free fall type underwater explorer system |
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言語 |
jpn |
| キーワード |
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主題Scheme |
Other |
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主題 |
屋内・水中センシング |
| 資源タイプ |
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資源タイプ識別子 |
http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh |
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資源タイプ |
technical report |
| 著者所属 |
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芝浦工業大学 |
| 著者所属 |
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芝浦工業大学 |
| 著者所属 |
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芝浦工業大学 |
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芝浦工業大学 |
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芝浦工業大学 |
| 著者所属 |
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芝浦工業大学 |
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東京海洋大学 |
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俯瞰工学研究所 |
| 著者所属 |
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ぎょぎょっとカメラ製作委員会 |
| 著者所属 |
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ぎょぎょっとカメラ製作委員会 |
| 著者所属 |
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有限会社向島テック |
| 著者所属 |
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株式会社アイツーアイ技研 |
| 著者所属(英) |
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en |
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Shibaura Institute of Technology |
| 著者所属(英) |
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en |
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Shibaura Institute of Technology |
| 著者所属(英) |
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en |
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Shibaura Institute of Technology |
| 著者所属(英) |
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en |
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Shibaura Institute of Technology |
| 著者所属(英) |
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en |
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Shibaura Institute of Technology |
| 著者所属(英) |
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en |
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Shibaura Institute of Technology |
| 著者所属(英) |
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en |
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Tokyo University of Marine Science and Technology |
| 著者所属(英) |
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en |
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Fukan Engineering Laboratory |
| 著者所属(英) |
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en |
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Gyogyotto Supporters |
| 著者所属(英) |
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en |
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Gyogyotto Supporters |
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en |
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Mukoujima Tech, Inc. |
| 著者所属(英) |
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en |
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I2I Tech Inc. |
| 著者名 |
松本, 拓也
佐藤, 優太
野口, 昂奎
畑, 健太
小池, 義和
森野, 博章
清水, 悦郎
河上, 達
栗原, 邦彰
村本, 准一
坂田, 邦男
糸井, 成夫
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| 著者名(英) |
Takuya, Matsumoto
Yuta, Sato
Kouki, Noguchi
Kenta, Hata
Yoshikazu, Koike
Hiroaki, Morino
Etsuro, Shimizu
Itaru, Kawakami
Kuniaki, Kurihara
Junich, Muramoto
Kunio, Sakata
Shigeo, Itoi
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| 論文抄録 |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
海底観測分野に関わるユーザー数拡大を目指すために，安価で取り回しが簡便なフリーフォール型の水中無人探査機に着目している．推進装置を備えていないフリーフォール型の探索機において，観測位置情報が求められている．筆者らはこれまでに 7800ｍ の深海まで潜航可能なガラス球を用いた "ぎょぎょっとカメラ" と名づけた全周水中観測機を開発し，海底の全周動画の撮影に成功している．本報告では，開発している水中観測機内に，4 つの Web カメラに加えて，微小電気機械システム （MEMS） の慣性装置 （IMU） を搭載し，位置推定の可能性の検討を行っている．実際に，実験水槽と隠岐の島沖で潜行実験を行い，水中における位置推定精度および探査機の挙動の確認を行った． |
| 論文抄録(英) |
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内容記述タイプ |
Other |
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内容記述 |
In order to extend the number of which population are concerned with the underwater observation, the authors focus on the free-fall type of underwater exploration system. Because the free-fall type systems are realized at low cost and are easy to operate. The underwater position is required for exploration strongly although it is difficult to determine the underwater position of the free-fall type due to tidal current and so on. Until now, we have developed a whole underwater circumferential observation system that is named Gyogyotto Camera. The camera system consists of the glass sphere which can be submarined at 7800m of sea depth. The observation system achieves the underwater circumferential video successfully. In this report, the feasibility of the underwater positioning is studied using a micro electro mechanical system (MEMS) for an inertia measurement unit (IMU) inside the developed camera system. The accuracy of the underwater positioning estimation is investigated while the camera system off the coast of Oki island practically is submerged. |
| 書誌レコードID |
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収録物識別子タイプ |
NCID |
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収録物識別子 |
AA11851388 |
| 書誌情報 |
研究報告モバイルコンピューティングとパーベイシブシステム（MBL）
巻 2016-MBL-78,
号 24,
p. 1-6,
発行日 2016-02-22
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| ISSN |
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収録物識別子タイプ |
ISSN |
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収録物識別子 |
2188-8817 |
| Notice |
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SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. |
| 出版者 |
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言語 |
ja |
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出版者 |
情報処理学会 |
IPSJ-MBL16078024.pdf (1.1 MB)
