@techreport{oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00142552,
 author = {大鶴, 佳秀 and 川口, 孝二 and 服部, 稔 and 惠木, 浩之 and 大段, 秀樹 and 永田, 和之 and 辻, 敏夫 and 栗田, 雄一},
 issue = {2},
 month = {Jun},
 note = {我々は，目標物体に似た力覚特性を持つ実物体 （補助物体） の反力にハプティックデバイスの仮想力を重畳する力覚重畳呈示を提案している．本研究では，力覚重畳呈示技術を用いた腹腔鏡下手術用のトレーニングシステムを開発することを目的とし，補助物体に三次元形状の実物体を利用する．本稿では，提案システムの構成と，力覚重畳呈示に三次元補助物体を用いる場合の接触判定および仮想力計算の手法について説明する．また，心電図を元に仮想力を生成し心臓の模擬臓器に重ね合わせることで心拍の再現を行なった結果について報告する．},
 title = {力覚重畳呈示技術を用いた腹腔鏡下手術用トレーニングシステム―心拍の再現―},
 year = {2015}
}