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動力学計算を用いた森林伐採機械シミュレータ(2) : 衝突検出と動力学計算
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/132911
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/132911e8843342-6a36-4770-b867-a2db04f3d426
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
KJ00001346247.pdf (276.0 kB)
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| Item type | National Convention(1) | |||||
|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 1997-09-24 | |||||
| タイトル | ||||||
| タイトル | 動力学計算を用いた森林伐採機械シミュレータ(2) : 衝突検出と動力学計算 | |||||
| タイトル | ||||||
| 言語 | en | |||||
| タイトル | A Forestry Machine Simulator Using Dynamics Model : Collision Detection and Dynamics Simulation | |||||
| 言語 | ||||||
| 言語 | jpn | |||||
| 資源タイプ | ||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||
| 著者所属 | ||||||
| NECヒューマンメディア研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| NEC 機能エレクトロニクス研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| NECヒューマンメディア研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| NEC 機能エレクトロニクス研究所 | ||||||
| 著者所属 | ||||||
| NECヒューマンメディア研究所 | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| NEC Corporation | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| NEC Corporation | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| NEC Corporation | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| NEC Corporation | ||||||
| 著者所属(英) | ||||||
| en | ||||||
| NEC Corporation | ||||||
| 論文抄録 | ||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||
| 内容記述 | 森林伐採機械シミュレータでは、車体の先端に取り付けられた伐採装置(=ヘッド)を樹木の根元付近に固定させて木を切り倒した後、枝の除去および幹の切断により一定長の丸太を作るといった作業の訓練を行う。このようなシミュレータでは、伐採時における樹木同士の接触や、地面の凹凸あるいは掴んでいる樹木の重量に応じた車体の姿勢変化など、複雑な動きを再現する必要がある。そこで、物体(樹木、地面、機械)間の衝突を検出し、衝突の度合から物体の動きを求める、動力学計算に基づくシミュレータを開発した。この際、衝突検出対象の階層化による処理の高速化や、物体の位置と速度を共に考慮して衝突反力を生成するなどの工夫により、実時間での運動生成を実現した。本稿では、衝突検出処理の高速化と動力学計算処理における衝突反力の算出方法を中心に連動生成方式について述べる。 | |||||
| 書誌レコードID | ||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||
| 書誌情報 |
全国大会講演論文集 巻 第55回, 号 インタフェース, p. 236-237, 発行日 1997-09-24 |
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| 出版者 | ||||||
| 言語 | ja | |||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||
