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アイテム
視覚フィードバックによる二輪車の自律走行の実現
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/132122
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1321223a24b0a8-4895-4efb-8bc2-49ed202573ee
名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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Item type | National Convention(1) | |||||
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公開日 | 1997-09-24 | |||||
タイトル | ||||||
タイトル | 視覚フィードバックによる二輪車の自律走行の実現 | |||||
タイトル | ||||||
言語 | en | |||||
タイトル | Visual feedback for an autonomous motorcycle robot | |||||
言語 | ||||||
言語 | jpn | |||||
資源タイプ | ||||||
資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||
資源タイプ | conference paper | |||||
著者所属 | ||||||
早稲田大学理工学部 | ||||||
著者所属 | ||||||
早稲田大学理工学部 | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
School of Science and Engineering, WASEDA University | ||||||
著者所属(英) | ||||||
en | ||||||
School of Science and Engineering, WASEDA University | ||||||
論文抄録 | ||||||
内容記述タイプ | Other | |||||
内容記述 | 本研究では, 自由度が大きく動きの不安定な対象である二輸車(自転車型)ロボットを視覚センサーによって自律走行させることを目標とする。二輪車の自律走行には, 以下の課題を実時間で解決する必要がある。1. 自己運動の復元, 2. 近接する障害物の検出: オプティカルフローは, 理論的には, これらの課題を解決する上で必要な情報を提供するが, (a) 高い計算コストが必要であることと, (b) 計算されたオプティカルフローの信頼性が不安定であるという問題点があった。多くの従来研究(eg. [1], [2]では, (a)についてはブロック相関法を専用ハードウェアで実装して実時間性を保証し, (b)については計算されたオプティカルフローを信頼度関数で選別することで解決してきた。しかしながら, この方法では利用する専用ハードウェアによって計算できるオプティカルフローが制限される。また環境の変化に動的に対応できず, 柔軟性に欠ける。本研究では, オプティカルフローを成分ごとに計算することを考える。回転運動による成分は自己運動の復元に, 並進運動による成分は近接する障害物の検出に利用できる。回転運動, 並進運動による成分はそのベクトルの方向が既知なので, これらの成分を計算量が小さく良設定な一次元オプティカルフロー計算により算出することを試みる。これにより, 専用のハードウェアを用いることなく実時間計算を実現する。そして, 一次元オプティカルフロー計算が有効となる画像領域を選別することで, 算出されるオプティカルフローの信頼性を確保する。本手法による自己運動の復元と障害物検出を視覚フィードバックとして, 自作した二輪車ロボットの自律走行に適用した。二輪車の走行実験により, 転倒する状態からの自律的な復帰が実現できることを確認した。 | |||||
書誌レコードID | ||||||
収録物識別子タイプ | NCID | |||||
収録物識別子 | AN00349328 | |||||
書誌情報 |
全国大会講演論文集 巻 第55回, 号 人工知能と認知科学, p. 128-129, 発行日 1997-09-24 |
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出版者 | ||||||
言語 | ja | |||||
出版者 | 情報処理学会 |