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アイテム
準最適時間機械運動探索のための低計算オーダによる位相空間上探索木枝刈り手法
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/107827
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/107827e7e96b01-c4de-4ad8-8d56-9dc055ecdb79
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
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IPSJ-Z73-6K-3.pdf (503.4 kB)
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Copyright (c) 2011 by the Information Processing Society of Japan
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| オープンアクセス | ||
| Item type | National Convention(1) | |||||||||||
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| 公開日 | 2011-03-02 | |||||||||||
| タイトル | ||||||||||||
| タイトル | 準最適時間機械運動探索のための低計算オーダによる位相空間上探索木枝刈り手法 | |||||||||||
| 言語 | ||||||||||||
| 言語 | jpn | |||||||||||
| キーワード | ||||||||||||
| 主題Scheme | Other | |||||||||||
| 主題 | ソフトウェア科学・工学 | |||||||||||
| 資源タイプ | ||||||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_5794 | |||||||||||
| 資源タイプ | conference paper | |||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 早大 | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| ホンダRIジャパン | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| ホンダRIジャパン | ||||||||||||
| 著者所属 | ||||||||||||
| 早大 | ||||||||||||
| 著者名 |
菅原志門
× 菅原志門
× 金天海× 辻野広司
× 菅野重樹
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| 論文抄録 | ||||||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||||||
| 内容記述 | 機械の運動は位相空間上の遷移として定義できる. 我々は準時間最適機械運動探索を高速化するための位相空間上探索木の枝刈り手法を提案する. 我々は提案する枝刈り法を位相空間特性を利用して構成した．提案法はメッシュを用いることで探索木上の類似する枝を定数オーダで削除するため, 低計算コストであり，解の精度も保証できる．二重倒立振子モデルを用いた単スレッドシミュレーション上において準最適時間運動探索試験を行った．提案法の結果は他の手法と比べて計算速度が58倍以上となり，目標状態到達誤差は半分以下であった．今後は並列計算を用いての複雑な機械への適用や，実時間での運動を探索・実行を行っていく予定である． | |||||||||||
| 書誌レコードID | ||||||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||||||
| 収録物識別子 | AN00349328 | |||||||||||
| 書誌情報 |
第73回全国大会講演論文集 巻 2011, 号 1, p. 405-406, 発行日 2011-03-02 |
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| 出版者 | ||||||||||||
| 言語 | ja | |||||||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||||||
