WEKO3
アイテム
環境の不確実性に応じて変化する最適な手首インピーダンスの考察
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/101851
https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/records/1018511e7525ed-079c-4841-8121-22a3475db345
| 名前 / ファイル | ライセンス | アクション |
|---|---|---|
IPSJ-MPS14098040.pdf (486.2 kB)
2100年1月1日からダウンロード可能です。
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Copyright (c) 2014 by the Institute of Electronics, Information and Communication Engineers This SIG report is only available to those in membership of the SIG.
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| MPS:会員：¥0, DLIB:会員：¥0 | ||
| Item type | SIG Technical Reports(1) | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 公開日 | 2014-06-18 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| タイトル | 環境の不確実性に応じて変化する最適な手首インピーダンスの考察 | |||||||
| タイトル | ||||||||
| 言語 | en | |||||||
| タイトル | Optimal wrist-impedance dependent on uncertainty of environment | |||||||
| 言語 | ||||||||
| 言語 | jpn | |||||||
| 資源タイプ | ||||||||
| 資源タイプ識別子 | http://purl.org/coar/resource_type/c_18gh | |||||||
| 資源タイプ | technical report | |||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 東京工業大学精密工学研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 東京工業大学大学院総合理工学研究科 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 東京工業大学精密工学研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 東京工業大学精密工学研究所 | ||||||||
| 著者所属 | ||||||||
| 東京工業大学精密工学研究所／科学技術振興機構戦略的創造研究推進事業 | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Interdisciplinary Graduate School of Science and Engineering, Tokyo Institute of Technology | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology | ||||||||
| 著者所属(英) | ||||||||
| en | ||||||||
| Precision and Intelligence Laboratory, Tokyo Institute of Technology / CREST, JST | ||||||||
| 著者名 |
神原, 裕行
小川, 展夢
辛, 徳
吉村, 奈津江
小池, 康晴
× 神原, 裕行 小川, 展夢 辛, 徳 吉村, 奈津江 小池, 康晴
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| 著者名(英) |
Hiroyuki, Kambara
Hiromu, Ogawa
Duk, Shin
Natsue, Yoshimura
Yasuharu, Koike
× Hiroyuki, Kambara Hiromu, Ogawa Duk, Shin Natsue, Yoshimura Yasuharu, Koike
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| 論文抄録 | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | 我々が環境とのインタラクションを行うとき，脳は環境の特性を事前に予測し身体を制御する．しかし，その予測は必ずしも正しいわけではない．本研究では，物体を受け取る運動タスクにおいて，物体の重さの不確実性が筋骨格系のインピーダンス制御に与える影響を，運動精度と消費エネルギーの項を含む目的関数のもとでの最適制御の枠組みで考察した．その結果，不確実性の度合いに応じた最適なステイフネスの変化の傾向が，両項のトレードオフに関する係数に応じて変化することが確かめられた．この結果は心理物理実験の結果を説明できるものであり，ヒトが運動精度と消費エネルギーのトレードオフのもとで不確実な環境における最適なインピーダンス制御を実現していることを示唆する． | |||||||
| 論文抄録(英) | ||||||||
| 内容記述タイプ | Other | |||||||
| 内容記述 | When we try to hold an object, we have to predict the weight of the object to generate counteracting force. If we are not certain about the prediction, however, we tend to stiffen our arm and try to avoid unexpected movement caused by wrong prediction. In this paper, we applied the optimal control theory to a ball-catching task to simulate how wrist impedance is adjusted against the degree of uncertainty in ball' s weight. The result of the simulation matched with the result of the experiment of human subject and implies that our brain may be realizing optimal impedance under the trade-off between movement accuracy and effort. | |||||||
| 書誌レコードID | ||||||||
| 収録物識別子タイプ | NCID | |||||||
| 収録物識別子 | AN10505667 | |||||||
| 書誌情報 |
研究報告数理モデル化と問題解決（MPS） 巻 2014-MPS-98, 号 40, p. 1-6, 発行日 2014-06-18 |
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| Notice | ||||||||
| SIG Technical Reports are nonrefereed and hence may later appear in any journals, conferences, symposia, etc. | ||||||||
| 出版者 | ||||||||
| 言語 | ja | |||||||
| 出版者 | 情報処理学会 | |||||||
