2026-04-20T02:53:09Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00242110 2025-01-19T07:26:19Z 1164:11259:11885:11886

PTZカメラとHMDを用いた重機の遠隔操縦の操作性向上に関する検討 Study on improvement of operability of remote control of heavy machinery using PTZ camera and HMD 藤井, 新 横山, 潤 山下, 晃弘 松林, 勝志 Arata, Fujii Jun, Yokoyama Akihiro, Yamashita Katsushi, Matsubayashi 視覚支援およびインタラクション 重機の遠隔操縦において，映像の高画質化および低遅延化は重要な課題である．著者らがこれまで開発してきた 3 自由度モーションベースを用いた遠隔操縦システムでは，360 度 4K カメラを用いて映像配信を行っている．このシステムでは常時 360 度の映像を撮影し HMD に伝送しているが，実際に操縦者が HMD で見ている映像は 360 度映像のうち 110 度程度しかなく，映像の一部を切り取るため解像度が落ちてしまう．また，操縦者が見ていない方向まで映像を転送するため，帯域を多く消費してしまう．そこで本研究では，カメラ自体が上下左右に可動する PTZ（パン，チルト，ズーム）カメラを用いた配信で，これらの欠点の克服を目指した．HMD を装着した操縦者が向いている方向にリアルタイムで PTZ カメラを向けることで，映像の高画質化と伝送量の削減を実現し，操縦性を向上させる． Achieving both high image quality and low latency are important issues in remote control of heavy machinery. In the remote control system developed by the authors using a 3-DOF motion base, a 360-degree 4K camera is used for video distribution. In this configuration, 360-degree images are constantly captured and transmitted to the HMD. However, the HMD actually sees only 110 degrees of the 360-degree images, and the resolution is not very high. Another disadvantage is that it consumes a lot of bandwidth because it transmits images in directions that the pilot is not looking at. In this study, a PTZ (pan, tilt, zoom) camera that can move vertically and horizontally is used to improve maneuverability by controlling the PTZ camera to point in the direction the HMD-wearing pilot is facing in real time, thereby achieving higher image quality and reducing the amount of transmission. technical report 情報処理学会 2025-01-16 application/pdf 研究報告コラボレーションとネットワークサービス（CN） 13 2025-CN-124 1 7 2758-8262 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/242110/files/IPSJ-CN25124013.pdf jpn AB00006906