2026-05-12T15:12:09Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00233474 2025-01-19T10:05:04Z 1164:2036:11466:11528

異種センサを搭載した地上走行ロボットと飛行ロボットによる協調SLAM A Cooperative SLAM Method by Ground Robots and Aerial Vehicles with Heterogeneous Sensors 田中, 晴亮 細合, 晋太郎 中村, 宏 高瀬, 英希 環境モニタリング応用 自律ロボットが人間の生活を支援する場面が急速に増加する中，ロボット等の自己位置と周辺地図を同時に推定する SLAM という技術が不可欠なものとして注目されている．特に複数のロボットが協調して行うものは Cooperative SLAM（C-SLAM）などと呼ばれ広く研究されているが，異なる特性を持つロボット間での C-SLAM には検討の余地がある．本研究では，移動形態とセンサ構成の両者が異なるロボット同士による C-SLAM の実現を目的とし，特に LiDAR を搭載した地上走行ロボットとステレオカメラのみを搭載した飛行ロボットの組を対象として C-SLAM 手法を提案する．本手法は両者共に LiDAR を用いる先行手法を拡張し，画像ベースの SLAM 手法を利用することで，LiDAR を搭載しているロボットと搭載していないロボットが同時に C-SLAM へ参加することを可能にする．さらに，提案手法を実装しデータセットを用いた動作検証を行った．一部のデータにおいて地上走行ロボットと飛行ロボットの間で同じ地点に到達することを検出できたが，処理に失敗している箇所があることが分かった．今後は実装上の課題を克服し，提案手法の有効性を定量的に評価する必要がある． technical report 情報処理学会 2024-03-14 application/pdf 研究報告システムとLSIの設計技術（SLDM） 43 2024-SLDM-205 1 8 2188-8639 AA11451459 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/233474/files/IPSJ-SLDM24205043.pdf jpn