2026-03-12T06:57:16Z https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/oai

oai:ipsj.ixsq.nii.ac.jp:00219743 2025-01-19T14:47:36Z 6164:6165:6640:11008

自動走行台車SLAMにおける位置測位方式 澤野, 雄哉 渡辺, 拓哉 寺島, 美昭 清原, 良三 自律走行ロボットの技術は自動運転技術とともに発展しており，多くの場所で導入が進められている．特に，産業界では人件費削減，作業の質の均質化，質の向上などを目指している．一般的な家庭では，掃除ロボットや高齢者や子供のなどの見守りロボットとして活用されている．また，警備においても古くからロボットが導入されている．また，大学キャンパスでは，オープンキャンパスや学際などで，様々な空間を形成することが多い．あらかじめ配置図を作成していても，その通り現場の人が配置してくれるとは限らない．そこで，このような場所をロボットが巡回するには，SLAM 技術を利用して自動走行と同時に地図を作成することで安全に動き回ることができる．しかしながら事前の知識の少ない場所においては，段差など進入することで機器の障害につながるような場合もある．また，警備という観点からは一定の位置精度で，見つけた不審人物などの位置を通報する必要がある．そこで，本論文では，想定するユースケースを明確にした上で，位置精度の要求条件を検討し，その上で，その精度を達成する手法を提案する． conference paper 情報処理学会 2022-07-06 application/pdf マルチメディア，分散，協調とモバイルシンポジウム2022論文集 2022 1201 1208 https://ipsj.ixsq.nii.ac.jp/record/219743/files/IPSJ-DICOMO2022169.pdf jpn